[實用新型]一種用于坡路行走的雙動力四足機器人

有效

• 申請號: 201420560293.4
• 申請日: 2014-09-26
• 公開（公告）號: CN204077844U
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 王鵬;陳楊;張元;李吉祥;吳健
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 王大為

1.一種用于坡路行走的雙動力四足機器人，其特征在于：所述機器人包括機殼(4)、第一支撐底盤(1)、第二支撐底盤(25)、第一動力控制系統(3)、第二動力控制系統(23)、第一動力輸送機構(72)、第二動力輸送機構(73)、第一腿部執行機構(74)、第二腿部執行機構(75)、第三腿部執行機構(76)、第四腿部執行機構(77)、第一步進電機(5)、第二步進電機(22)、第一步進電機支架(2)和第二步進電機支架(24)，機殼(4)為底端開口的長方形殼體，第一步進電機(5)固定安裝在第一步進電機支架(2)上，第二步進電機(22)固定安裝在第二步進電機支架(24)上，第一支撐底盤(1)和第二支撐底盤(25)由左向右并排固定安裝在機殼(4)底端開口處，第一動力控制系統(3)和第一步進電機支架(2)固定安裝在第一支撐底盤(1)上端面上，第二動力控制系統(23)和第二步進電機支架(24)固定安裝在第二支撐底盤(25)的上端面上，第一動力控制系統(3)與第一步進電機支架(2)控制連接，第一步進電機支架(2)與第一動力輸送機構(72)連接，第一腿部執行機構(74)和第二腿部執行機構(75)均與第一動力輸送機構(72)連接，第三腿部執行機構(76)和第四腿部執行機構(77)均與第二動力輸送機構(73)連接。?

2.根據權利要求1所述一種用于坡路行走的雙動力四足機器人，其特征在于：所述第一動力輸送機構(72)包括第一聯軸器(44)、第一蝸桿(12)、第一蝸輪(9)、第一主傳動齒輪軸(42)、第一被動軸(43)、第一半圓形齒輪(6)、第二半圓形齒輪(45)、第一齒輪支撐架(7)、第一腿部驅動齒輪(8)、第二腿部驅動齒輪(46)、第一蝸桿支架(13)、第一主動輪齒輪軸支架(10)、第一傳動齒輪(11)、第二傳動齒輪(56)和兩個第一轉軸(55)，第二動力輸送機構(73)包括第二聯軸器(69)、第二蝸桿(15)、第二蝸輪(18)、第二被動軸(70)、第二主傳動齒輪軸(71)、第三半圓形齒輪(21)、第四半圓形齒輪(58)、第二齒輪支撐架(20)、第三腿部驅動齒輪(19)、第四腿部驅動齒輪(68)、第二蝸桿支架(14)、第二主動輪齒輪軸支架(17)、第三傳動齒輪(16)、第四傳動齒輪(57)和兩個第二轉軸(61)，第一蝸桿(12)的一端通過第一聯軸器(44)與第一步進電機(5)的輸出軸固定連接，第一蝸桿(12)安裝在第一蝸桿支架(13)上，且第一蝸桿支架(13)安裝在第一支撐底盤(1)上，第一蝸桿(12)的另一端與第一蝸輪(9)嚙合，第一蝸輪(9)通過鍵連接套裝在第一主傳動齒輪軸(42)上，第一主傳動齒輪軸(42)的兩端分別通過鍵連接固定安裝有第一傳動齒輪(11)和第二傳動齒輪(56)，且第一主傳動齒輪軸(42)轉動連接安裝在第一主動輪齒輪軸支架(10)上，第一傳動齒輪(11)與第一半圓形齒輪(6)齒嚙合，第二傳動齒輪(56)與第二半圓形齒輪(45)齒嚙合，第一半圓形齒輪(6)和第二半圓形齒輪(45)分別套裝在第一被動軸(43)的兩端，第一被動軸(43)的兩端?轉動連接安裝在第一齒輪支撐架(7)上，第一齒輪支撐架(7)固定安裝在第一支撐底盤(1)上，第一半圓形齒輪(6)的上方設有一個第一腿部驅動齒輪(8)，且第一半圓形齒輪(6)與第一腿部驅動齒輪(8)齒嚙合，第二半圓形齒輪(45)的上方設有第二腿部驅動齒輪(46)，且第二半圓形齒輪(45)與第二腿部驅動齒輪(46)齒嚙合，第一被動軸(43)的兩端轉動連接安裝在第一齒輪支撐架(7)上，且第一腿部驅動齒輪(8)和第二腿部驅動齒輪(46)均通過第一轉軸(55)安裝在第一齒輪支撐架(7)上，第二蝸桿(15)的一端通過第二聯軸器(69)與第二步進電機(22)的輸出軸固定連接，第二蝸桿(15)安裝在第二蝸桿支架(14)上，且第二蝸桿支架(14)安裝在第二支撐底盤(25)上，第二蝸桿(15)的另一端與第二蝸輪(18)嚙合，第二蝸輪(18)通過鍵連接套裝在第二主傳動齒輪軸(71)上，第二主傳動齒輪軸(71)的兩端分別通過鍵連接固定安裝有第三傳動齒輪(16)和第四傳動齒輪(57)，且第二主傳動齒輪軸(71)轉動連接安裝在第二主動輪齒輪軸支架(17)上，第三傳動齒輪(16)與第三半圓形齒輪(21)齒嚙合，第四傳動齒輪(57)與第四半圓形齒輪(58)齒嚙合，第三半圓形齒輪(21)和第四半圓形齒輪(58)分別套裝在第二被動軸(70)的兩端，第二被動軸(70)的兩端轉動連接安裝在第二齒輪支撐架(20)上，第二齒輪支撐架(20)固定安裝在第二支撐底盤(25)上，第三半圓形齒輪(21)的上方設有一個第三腿部驅動齒輪(19)，且第三半圓形齒輪(21)與第三腿部驅動齒輪(19)齒嚙合，第四半圓形齒輪(58)的上方設有第四腿部驅動齒輪(68)，且第四半圓形齒輪(58)與第四腿部驅動齒輪(68)齒嚙合，第二被動軸(70)的兩端轉動連接安裝在第二齒輪支撐架(20)上，且第三腿部驅動齒輪(19)和第四腿部驅動齒輪(68)均通過第二轉軸(61)安裝在第二齒輪支撐架(20)上。?

3.根據權利要求1或2所述一種用于坡路行走的雙動力四足機器人，其特征在于：所述第一腿部執行機構(74)包括第一搖桿座(26)、第一腿桿(27)、第一搖桿(28)、第一行走軌道板(29)、第一擺腿連桿(30)、第一抬腿連桿(31)、第一抬腿曲柄(32)和第一擺腿曲柄(33)，第二腿部執行機構(75)包括第二搖桿座(50)、第二腿桿(52)、第二搖桿(49)、第二行走軌道板(51)、第二擺腿連桿(53)、第二抬腿連桿(48)、第二抬腿曲柄(47)和第二擺腿曲柄(54)，第三腿部執行機構(76)包括第三搖桿座(41)、第三腿桿(40)、第三搖桿(39)、第三行走軌道板(38)、第三擺腿連桿(37)、第三抬腿連桿(36)、第三抬腿曲柄(35)和第三擺腿曲柄(34)，第四腿部執行機構(77)包括第四搖桿座(64)、第四腿桿(62)、第四搖桿(65)、第四行走軌道板(63)、第四擺腿連桿(59)、第四抬腿連桿(66)、第四抬腿曲柄(67)和第四擺腿曲柄(60)，第一行走軌道板(29)沿豎直方?向加工有弧形通孔，第一搖桿座(26)固定安裝在第一支撐底盤(1)左端一個角的上端面上，第一搖桿(28)的一端與第一搖桿座(26)的頂端鉸接，第一行走軌道板(29)豎直設置在第一搖桿座(26)和第一齒輪支撐架(7)之間第一支撐底盤(1)的上端面上，第一抬腿曲柄(32)的一端固定安裝在第一腿部驅動齒輪(8)的第一轉軸(55)上，第一抬腿曲柄(32)的另一端與第一抬腿連桿(31)的一端鉸接，第一擺腿曲柄(33)的一端與第一被動軸(43)的一端固定連接，第一擺腿曲柄(33)的另一端與第一擺腿連桿(30)的一端鉸接，第一腿桿(27)的頂端與第一擺腿連桿(30)的另一端鉸接，第一搖桿(28)的另一端和第一抬腿連桿(31)的另一端通過銷釘與第一腿桿(27)鉸接，且銷釘設置在第一行走軌道板(29)的弧形通孔內，第二行走軌道板(51)沿豎直方向加工有弧形通孔，第二搖桿座(50)固定安裝在第一支撐底盤(1)左端另一個角的上端面上，第二搖桿(49)的一端與第二搖桿座(50)的頂端鉸接，第二行走軌道板(51)豎直設置在第二搖桿座(50)和第一齒輪支撐架(7)之間第一支撐底盤(1)的上端面上，第二抬腿曲柄(47)的一端固定安裝在第二腿部驅動齒輪(46)的另一個第一轉軸(55)上，第二抬腿曲柄(47)的另一端與第二抬腿連桿(48)的一端鉸接，第二擺腿曲柄(54)的一端與第一被動軸(43)的另一端固定連接，第二擺腿曲柄(54)的另一端與第二擺腿連桿(53)的一端鉸接，第二腿桿(52)的頂端與第二擺腿連桿(53)的另一端鉸接，第二搖桿(49)的另一端和第二抬腿連桿(48)的另一端通過銷釘與第二腿桿(52)鉸接，且銷釘設置在第二行走軌道板(51)的弧形通孔內，第三行走軌道板(38)沿豎直方向加工有弧形通孔，第三搖桿座(41)固定安裝在第二支撐底盤(25)右端一個角的上端面上，第三搖桿(39)的一端與第三搖桿座(41)的頂端鉸接，第三行走軌道板(38)豎直設置在第三搖桿座(41)和第二齒輪支撐架(20)之間第二支撐底盤(25)的上端面上，第三抬腿曲柄(35)的一端固定安裝在第三腿部驅動齒輪(19)的第二轉軸(61)上，第三抬腿曲柄(35)的另一端與第三抬腿連桿(36)的一端鉸接，第三擺腿曲柄(34)的一端與第二被動軸(70)的一端固定連接，第三擺腿曲柄(34)的另一端與第三擺腿連桿(37)的一端鉸接，第三腿桿(40)的頂端與第三擺腿連桿(37)的另一端鉸接，第三搖桿(39)的另一端和第三抬腿連桿(36)的另一端通過銷釘與第三腿桿(40)鉸接，且銷釘設置在第三行走軌道板(38)的弧形通孔內，第四行走軌道板(63)沿豎直方向加工有弧形通孔，第四搖桿座(64)固定安裝在第二支撐底盤(25)右端另一個角的上端面上，第四搖桿(65)的一端與第四搖桿座(64)的頂端鉸接，第四行走軌道板(63)豎直設置在第四搖桿座(64)和第二齒輪支撐架(20)之間第二支撐底盤(25)的上端面上，第四抬腿曲柄(67)的一端固定安裝在第四腿部驅?動齒輪(68)的另一個第二轉軸(61)上，第四抬腿曲柄(67)的另一端與第四抬腿連桿(66)的一端鉸接，第四擺腿曲柄(60)的一端與第二被動軸(70)的另一端固定連接，第四擺腿曲柄(60)的另一端與第四擺腿連桿(59)的一端鉸接，第四腿桿(62)的頂端與第四擺腿連桿(59)的另一端鉸接，第四搖桿(65)的另一端和第四抬腿連桿(66)的另一端通過銷釘與第四腿桿(62)鉸接，且銷釘設置在第四行走軌道板(63)的弧形通孔內。?