[實用新型]一種仿人機械手

有效

• 申請號: 201420557934.0
• 申請日: 2014-09-26
• 公開（公告）號: CN204160479U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 陳思鑫;楊利;湯寶鑫
• 申請（專利權）人: 福建省泉州市第七中學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司 35205
• 代理人: 車世偉

1.一種仿人機械手，包括臂部和安裝在所述臂部上的掌部，以及設置在所述掌部上的拇指、食指、中指、無名指和小指，其特征在于，?

所述食指、所述中指、所述無名指和所述小指依次排列且結構相同，都包括第一拉繩、固定在所述掌部上的近指節、可轉動連接在所述近指節上的中指節、可轉動連接在所述中指節上的遠指節以及安裝在所述掌部內部的第一步進電機，所述第一拉繩一端固定在所述第一步進電機的轉軸上，并可在所述第一步進電機的轉軸上卷繞，另一端依次穿過所述近指節和所述中指節，并固定在所述遠指節未與所述中指節連接的一端上，所述遠指節與所述中指節之間的轉動軸和所述中指節與所述近指節之間的轉動軸相互平行；?

所述拇指包括第二拉繩、固定在所述掌部的第一伺服電機、安裝在所述第一伺服電機轉軸上的第一指節，可轉動連接在所述第一指節上的第二指節、可轉動連接在所述第二指節上的第三指節以及安裝在所述掌部內部的第二步進電機，所述第二拉繩一端固定在所述第二步進電機的轉軸上，并可在所述第二步進電機的轉軸上卷繞，另一端依次穿過所述第一指節和所述第二指節，并固定在所述第三指節未與所述第二指節連接的一端上，所述第一指節與所述第二指節之間的轉動軸和所述第二指節與所述第三指節之間的轉動軸相互平行；?

還包括控制系統，所述控制系統控制所述第一伺服電機、所述第一步進電機以及所述第二步進電機的工作時序。?

2.如權利要求1所述的仿人機械手，其特征在于，所述臂部上安裝有第二伺服電機，所述掌部安裝在所述第二伺服電機的轉軸上。?

3.如權利要求1或2所述的仿人機械手，其特征在于，所述第三指節和/或所述遠指節上設置有橡皮套。?

4.如權利要求1或2所述的仿人機械手，其特征在于，所述拉繩為尼龍繩或彈簧繩。?