[實用新型]一種全方位智能家具噴漆機器人

有效

• 申請號: 201420556482.4
• 申請日: 2014-09-26
• 公開（公告）號: CN204172025U
• 公開（公告）日: 2015-02-25
• 發明（設計）人: 馬洪文;楊柳;韓世凱;張羽;李曉龍;黃吉峰;曹學偉;展乾
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及的是一種機器人，具體地說是噴漆機器人。

背景技術

可移動式機器人主要分為：輪式機器人、履帶式機器人和足式機器人等。輪式機器人和履帶式機器人需要連續的支撐平面，在平整的環境下，具有速度快、穩定性高的特點。傳統的家具制造行業在家具噴漆這道工序上主要是采用人工噴漆的方式進行加工，工人口帶防毒面具，手持噴槍進行噴漆作業，涂料噴漆的原料多采用化學藥品，有一定的刺激性和毒性，對人身健康產生傷害，工作效率極低。現在大型家具制造廠家采用家具噴漆流水線對門板、平面家具進行噴漆，只要把木板原料放到流水線上，按照固定程序就可實現對同一家具部件的批量噴涂，作業效率很高，但是只能對平面式家具部件進行作業，不能對整體組裝好的家具進行噴涂作業。

固定式噴漆機器人普遍適用于電氣、汽車、船舶、航空航天等，這種噴漆機械手體積較大，使用不靈活，而且成本較貴，不適合小型家具制作企業使用。對于家具表面的噴涂，固定式噴漆機器人則表現出很大的缺點與不足，因此設計一款小型化、智能化的全方位智能噴漆機器人則能很好的解決人工噴漆效率低，固定式噴漆機造價高、體型龐大等問題。

國內外很多專家都采用提高噴漆機器人結構的自動化程度來解決上述問題，為此設計出各式各樣的智能化自動噴漆機器人，如山東科技大學江浩等人實用新型的船舶船艙修造特種除銹噴漆機器人(專利申請號：CN200710113254.4)，這種噴漆機器人采用輪式驅動，具有三個移動副和三個轉動副，與現有結構相比結構簡單、可以實現三維空間自由轉換，不過這種結構設計并沒有解決機器人整體穩定性差、運動行程短、輪式驅動易打滑、噴槍位置不可調的問題。

發明內容

本實用新型的目的在于提供可完成對整套家具的全方位噴漆的一種全方位智能家具噴漆機器人。

本實用新型的目的是這樣實現的：

本實用新型一種全方位智能家具噴漆機器人，其特征是：包括車身框架、X軸平動機構、Y軸平動機構、Z軸平動機構；車身框架的左右兩側均安裝主動輪和從動輪，位于同一側的主動輪和從動輪上纏繞履帶，車身框架里設置主動輪電機，主動輪電機連接主動輪；X軸平動機構包括X軸驅動電機、第一X軸齒輪、第二X軸齒輪、X軸齒條、X軸滑塊、X軸滑桿，X軸驅動電機連接第一X軸齒輪，X軸滑塊與X軸齒條相固定，X軸齒條纏繞在第一X軸齒輪和第二X軸齒輪上，X軸滑塊上設置凹槽，X軸滑塊通過凹槽與X軸滑桿實現相對滑動；Y軸平動機構包括Y軸驅動電機、Z齒輪、Z齒條、X下齒輪連接軸、X軸上齒輪連接軸、第一Y軸齒輪、第二Y軸齒輪、Y軸上齒輪、Y軸齒條、Y軸滑塊、Y軸安裝板、Z軸移動板，Y軸驅動電機固定在Z軸移動板上，Y軸驅動電極連接Z齒輪，X下齒輪連接軸的兩端分別安裝第一Y軸齒輪和第二Y軸齒輪，Z齒輪和第一Y軸齒輪上纏繞Z齒條，第二Y軸齒輪和Y軸上齒輪上纏繞Y齒條，Y軸上齒輪安裝在Y軸上齒輪上，所述的Y軸滑塊包括第一Y軸滑塊和第二Y軸滑塊，均設置有凹槽，第一Y軸滑塊與Y齒條相固定，Y軸安裝板和Z軸移動板之間固定有第一Y軸連接板和第二Y軸連接板，X軸下齒輪連接軸和X軸上齒輪連接軸均安裝在第一Y軸連接板和第二Y軸連接板之間，Y軸安裝板和Z軸移動板之間固定有第一Y滑桿軸和第二Y滑桿軸，兩個Y軸滑塊通過各自的凹槽分別與第一Y滑桿軸和第二Y滑桿軸實現相對滑動；X軸驅動電機和第一X軸齒輪安裝在第一Y軸滑塊上，第二X軸齒輪安裝第二Y軸滑塊上，X軸滑桿固定在第一Y軸滑塊和第二Y軸滑塊之間；Z軸平動機構包括Z軸驅動電機、絲杠、螺母，Z軸驅動電機固定在兩個安裝有主動輪的車身框架的面的其中一個面上，螺母固定在Z軸移動板上，絲杠與螺母組成絲杠螺母機構，絲杠的一端與Z軸驅動電機相連，絲杠的另一端安裝在Z軸驅動電機對面的車身框架的面上，與安裝有主動輪的面相鄰的車身框架的兩個面上均設置滑道，Z軸移動板的兩端下方設置滑塊，兩端的滑塊分別位于兩個滑道里；X軸滑塊上安裝有噴槍，噴槍連接導管。

本實用新型還可以包括：

1、還包括Y軸轉動機構，Y軸轉動機構包括舵盤、舵機，噴槍固定在舵盤上，舵盤安裝在舵機上，舵機安裝X軸滑塊上。

2、所述的X軸滑桿有兩個，X軸滑塊上與X軸滑桿配合的凹槽也有兩個，兩個凹槽分別位于X軸滑塊的上平面和下平面。

3、X軸滑塊上安裝紅外測距傳感器。