[實用新型]H型并聯機器人

有效

• 申請號: 201420552440.3
• 申請日: 2014-09-24
• 公開（公告）號: CN204160475U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 于今;楊繼東;楊金華;楊昌林;王貴川
• 申請（專利權）人: 重慶朗正科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 譚小容

1.一種H型并聯機器人，包括機架(1)，固設在所述機架(1)上方的工作臺(2)，其特征在于：在所述工作臺(2)的上方設置有兩個X向組件(3)、一個Y向組件(4)和一個Z向組件(5)；兩個X向組件(3)對稱布置有工作臺(2)的左右兩側，每個X向組件(3)包括X向導軌(31)和X向滑塊組件(32)，所述X向導軌(31)固設在工作臺(2)上，X向滑塊組件(32)與X向導軌(31)滑動連接；所述Y向組件(4)包括Y向導軌(41)和Y向滑塊組件(42)，所述Y向導軌(41)的兩端分別與對應側的X向滑塊組件(32)垂直相連，所述Y向滑塊組件(42)與Y向導軌(41)滑動連接；所述Z向組件(5)包括執行部件(51)，以及氣缸(52)或電缸，所述氣缸(52)或電缸安裝在Y向滑塊(42)上，氣缸(52)或電缸驅動執行部件(51)在Z向運動；?

每個X向導軌(31)的前端安裝有一個驅動電機(6)和一個主動同步帶輪，每個X向導軌(31)的后端安裝有一個從動同步帶輪，在X向滑塊組件(32)與Y向導軌(41)連接處的前后兩側各設置有一個惰輪；在所述X向組件(3)和Y向組件(4)構成的H形框架上套裝有H形的同步帶(10)，在所述X向滑塊組件(32)上固設有與同步帶(10)嚙合的同步帶鎖緊塊(13)，所述驅動電機(6)驅動主動同步帶輪轉動，主動同步帶輪通過同步帶(10)帶動從動同步帶輪轉動，最終帶動執行部件(51)在X向及Y向運動。?

2.按照權利要求1所述的H型并聯機器人，其特征在于：所述X向滑塊組件(32)由X向滑塊(32a)、X向溜板(32b)和兩個L形轉接板(32c)?組成，所述X向滑塊(32a)與X向導軌(31)通過燕尾槽滑動連接，X向溜板(32b)固設在X向滑塊(32a)上方，用于與Y向導軌(41)相連，兩個L形轉接板(32c)分別位于X向滑塊組件(32)與Y向導軌(41)連接處的前后兩側，所述惰輪安裝在對應的L形轉接板(32c)內側。?

3.按照權利要求1所述的H型并聯機器人，其特征在于：所述Y向滑塊組件(42)由Y向滑塊(42a)和Y向溜板(42b)組成，所述Y向滑塊(42a)與Y向導軌(41)通過燕尾槽滑動連接，所述Y向溜板(42b)固設在Y向滑塊(42a)的前側或后側，所述氣缸(52)安裝在Y向溜板(42b)上。?

4.按照權利要求1-3中任一項所述的H型并聯機器人，其特征在于：所述執行部件(51)為真空吸盤、氣爪或機械手。?

5.按照權利要求1所述的H型并聯機器人，其特征在于：其中一個X向導軌(31)的下方安裝有X向拖鏈(71)，Y向導軌(41)的上方安裝有Y向拖鏈(72)，X向拖鏈(71)的前端向上折彎180°后與Y向拖鏈(72)的其中一端相接，Y向拖鏈(72)的另一端向上折彎180°后與氣缸(52)的位置對應，X向拖鏈(71)和Y向拖鏈(72)共同構成一個管線線槽(7)。?