[實(shí)用新型]一種機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副連接裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420543247.3
• 申請(qǐng)日: 2014-09-19
• 公開（公告）號(hào): CN204183568U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉松濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 辰星（天津）自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副連接裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有并聯(lián)機(jī)器人主從動(dòng)臂大多采用球鉸、虎克鉸或移動(dòng)副作為運(yùn)動(dòng)副實(shí)現(xiàn)2-6自由度空間運(yùn)動(dòng)。中國(guó)專利CN?1355087A提供了一種僅含轉(zhuǎn)動(dòng)副的二自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，它包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)和兩對(duì)支鏈；其特征在于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)安裝在機(jī)架上，動(dòng)平臺(tái)通過兩個(gè)分支與機(jī)架連接，形成并聯(lián)閉環(huán)結(jié)構(gòu)；兩個(gè)支鏈各含有兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，分別作為驅(qū)動(dòng)桿組和從動(dòng)桿組，動(dòng)平臺(tái)相對(duì)機(jī)架作平動(dòng)，各運(yùn)動(dòng)件之間完全采用轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接。這種機(jī)器人機(jī)構(gòu)雖然具有高速、低成本、重量輕的優(yōu)點(diǎn)，但是機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副采用的是滾動(dòng)軸承，肘架采用分塊式結(jié)構(gòu)與主從動(dòng)臂連接，存在安裝復(fù)雜、精度難以保證且后期維護(hù)拆卸困難等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型為解決機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝精度不高和后期維護(hù)拆卸困難而提供一種能夠增加安裝精度和簡(jiǎn)化后期維護(hù)拆卸難度的機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副連接裝置。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為：一種機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副連接裝置，其特征在于：包括主動(dòng)臂桿組、從動(dòng)臂桿組、含轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接裝置，所述主動(dòng)臂桿組、從動(dòng)臂桿組均為平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述主動(dòng)臂桿組包括主動(dòng)臂主桿、主動(dòng)臂附桿，所述從動(dòng)臂桿組包括從動(dòng)臂主桿、從動(dòng)臂附桿，所述含轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接裝置包括肘架、連接軸、第一角接觸軸承、第二角接觸軸承、軸承擋圈、鎖緊螺母、從動(dòng)臂接頭、鎖母、主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸、從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸、主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母、從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母、密封蓋，所述連接軸安裝于所述肘架的彎折處，所述第一角接觸軸承安裝于肘架、連接軸之間，所述軸承擋圈安裝于第一角接觸軸承的外側(cè)并且其位于肘架、連接軸之間，所述主動(dòng)臂主桿的一端通過鎖緊螺母安裝在連接軸的中部并且其位于第一角接觸軸承的外側(cè)，所述從動(dòng)臂主桿一端與從動(dòng)臂接頭相連，所述從動(dòng)臂接頭通過鎖母固定于連接軸的一端，所述第二角接觸軸承安裝于從動(dòng)臂接頭、連接軸之間，所述密封蓋安裝于第二角接觸軸承的兩側(cè)并且其位于從動(dòng)臂接頭、連接軸之間，所述主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸通過主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母安裝于肘架的一端，所述主動(dòng)臂附桿安裝于主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸上，所述從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸通過從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母安裝于肘架的另一端，所述從動(dòng)臂附桿安裝于從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸上。

所述第一角接觸軸承的數(shù)量為兩個(gè)，所述軸承擋圈的數(shù)量為兩個(gè)。

所述第一角接觸軸承依靠軸頸定位安裝于所述肘架的中部。

所述從動(dòng)臂接頭通過所述連接軸的軸肩定位。

所述主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母、從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母為蓋形螺母。

所述含轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接裝置還包括軸承調(diào)節(jié)環(huán)，所述軸承調(diào)節(jié)環(huán)安裝于連接軸上并且其位于肘架的一側(cè)。

所述含轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接裝置還包括主動(dòng)臂附桿墊圈、從動(dòng)臂附桿墊圈，所述主動(dòng)臂附桿墊圈安裝于主動(dòng)臂附桿與肘架之間，所述從動(dòng)臂附桿墊圈安裝于從動(dòng)臂附桿與肘架之間。

本實(shí)用新型的有益效果為：?

1、本實(shí)用新型提出一種機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副連接裝置，驅(qū)動(dòng)主動(dòng)臂桿組，通過含轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接裝置實(shí)現(xiàn)從動(dòng)臂桿組的運(yùn)動(dòng)，該機(jī)器人主從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)副連接裝置連接安裝簡(jiǎn)單，安裝精度高，縮減了后期維護(hù)拆卸難度以及便于后期機(jī)構(gòu)調(diào)整；

2、通過軸承調(diào)節(jié)環(huán)使肘架位于連接軸中間位置，調(diào)節(jié)簡(jiǎn)便；

3、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)，易于制作、推廣，具有重大的生產(chǎn)實(shí)踐意義。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

圖中，1-主動(dòng)臂桿組，2-從動(dòng)臂桿組，3-含轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接裝置，4-主動(dòng)臂主桿，5-主動(dòng)臂附桿，6-從動(dòng)臂主桿，7-從動(dòng)臂附桿，8-肘架，9-連接軸，10-第一角接觸軸承，11-軸承擋圈，12-軸承調(diào)節(jié)環(huán)，13-鎖緊螺母，14-從動(dòng)臂接頭，15-第二角接觸軸承，16-鎖母，17-主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸，18-從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸，19-主動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母，20-從動(dòng)臂附桿轉(zhuǎn)軸螺母，21-密封蓋，22-從動(dòng)臂附桿墊圈，23-主動(dòng)臂附桿墊圈。

實(shí)施例