[實用新型]一種氣動閘線驅動且具有人手特征的機械手

有效

• 申請號: 201420541104.9
• 申請日: 2014-09-22
• 公開（公告）號: CN204585235U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 蔡赟;王舒揚;劉溢泉;陳宇;鄭彭元;方興;柳虹亮
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種氣動閘線驅動且具有人手特征的機械手，其特征是：五個機械手手指的上指節（1）上都有閘線（8）的固定孔；閘線（8）分別穿過機械手中指節（2）和機械手下指節（3）的閘線限位孔，從而進行動力傳動鏈的連接；閘線（8）在機械手上指節（1）的閘線固定孔進行固定，再在機械手掌（9）后連接氣缸（19）進行執行運動；在閘線固定處受力，以連接銷（4）為轉軸，機械手上指節（1）與機械手中指節（2）同時進行彎曲。

2.根據權利要求1所述的氣動閘線驅動且具有人手特征的機械手，其特征在于：機械手上指節（1）臺階處開有孔，是閘線（8）的穿入孔，并且在垂直方向開有螺紋孔，用螺紋頂絲固定；機械手上指節（1）圓周側壁開有孔，是機械手上指節（1）與機械手中指節（2）、連接銷（4）的軸孔，外側有非圓型臺階，用于臺階外側安裝非圓型擋圈（7）；銷軸上套有扭簧（6），氣體驅動閘線（8）工作，能夠減緩沖擊；機械手中指節（2）環形突起部分開有孔，閘線（8）穿入孔，機械手中指節（2）與機械手上指節（1）相連接，因此設計機械手中指節（2）有連接鍵，連接鍵有通孔，一側為平頭，另一側為沉頭，沉頭部分用于嵌入滾動軸承（5），沉頭部分與基準孔軸線在同一條直線上；機械手下指節（3）圓周側壁開有孔，是機械手中指節（2）與機械手下指節（3）的連接銷（4）的軸孔，外側有非圓型臺階，用于臺階外側安裝非圓型擋圈（7）；銷軸上套有扭簧（6）。

3.根據權利要求1或2所述的氣動閘線驅動且具有人手特征的機械手，其特征在于：五個手指與手掌連接件（10）分別安裝在機械手掌（9）的五個圓弧形槽正對位置，由手掌銷軸（11）固定在手掌上；手掌連接件（10）設計有突出鍵，鍵上有通孔，一側為平頭，另一側為沉頭，沉頭部分用于嵌入滾動軸承（5），沉頭部分與基準孔軸線在同一條直線上；機械手下指節（3）和手掌連接件（10）用手掌銷軸（11）連接，銷軸上套有扭簧（6），機械手下指節（3）和手掌（9）通過氣體驅動閘線（8）相連接；由于手掌連接件（10）一端為圓弧狀，因此可以實現手指在手掌（9）平面內的角度擺動；手掌（9）側壁圓弧形槽上開有小孔，用于穿過閘線（8）。

4.根據權利要求1所述的氣動閘線驅動且具有人手特征的機械手，其特征在于，帶限位的機械手驅動裝置的結構是：氣缸（19）通過固定限位塊（14）與閘線（8）連接進行傳動，氣缸（19）在固定板（12）上用固定角鐵（15）進行固定；閘線（8）用浮動限位塊（13）進行限位。

5.根據權利要求1所述的氣動閘線驅動且具有人手特征的機械手，其特征在于閘線（8）一端為鋼絲觸頭，另一端為限位圓柱，鋼絲觸頭一端連接機械手，另一端與驅動氣缸（19）相配合；設計的固定板（12）一端開有五條溝槽，用于安裝浮動限位塊（13）；固定板（12）另一端安裝固定角鐵（15），用于固定氣缸（19）；設計的五個浮動限位塊（13）分別與固定板（12）上的五條溝槽相配合，形狀為臺階型，其底面開有沉頭孔，用于調節浮動限位塊（13）在溝槽的位置，豎直面開有小孔，用于穿過閘線（8），這樣可根據不同閘線（8）的長度來調節浮動限位塊（13）在固定板（12）溝槽上的位置；設計的固定限位塊（14）安裝在氣缸（19）與浮動限位塊（13）之間，為內部弧面凹槽型，可以將閘線（8）一端的限位圓柱卡死，實現一端固定，在外圓表面開有孔，用于螺紋頂絲壓緊；在固定限位塊（14）端面開有螺紋孔，直接與氣缸（19）的活塞桿實現螺紋連接。