[實(shí)用新型]翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420537819.7
• 申請(qǐng)日: 2014-09-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204078914U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊青;唐建國(guó);劉國(guó)良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇賽佰特科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化碼垛器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著企業(yè)加工生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，碼垛器械的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，與之配套的碼垛機(jī)械手爪也迅速發(fā)展，形成多種型號(hào)，例如：吸盤(pán)式抓手、夾板式抓手、袋式抓手等等，通過(guò)使用碼垛機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)中對(duì)產(chǎn)品的轉(zhuǎn)運(yùn)或碼垛，從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工碼垛的方式，具有提高工作效率、靈活方便的特點(diǎn)。然而，現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的是產(chǎn)品平移碼垛，無(wú)法實(shí)現(xiàn)一些產(chǎn)品需要翻轉(zhuǎn)并進(jìn)行碼垛的碼垛方式，因此現(xiàn)有碼垛器械存在很大的局限性。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型提出一種實(shí)現(xiàn)自身翻轉(zhuǎn)功能的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為：

一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，包括：

抓取物體的抓具；

定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具；

機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對(duì)所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)臂，所述活動(dòng)臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過(guò)活塞運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述機(jī)械臂本體固定連接于所述定位架，所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)在豎直方向上始終高于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)的高度。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)在水平面上的投影位于所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)和所述活動(dòng)臂與所述抓具的連接點(diǎn)在所述水平面上的投影之間。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具上還包括分別位于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)兩側(cè)的第一限位部和第二限位部。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述定位架的下部為楔形結(jié)構(gòu)，所述定位架的下部由下往上具有逐漸增大的寬度，所述第一限位部具有與所述楔形結(jié)構(gòu)相匹配的楔形面。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具在所述豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°～90°。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述機(jī)械臂為氣缸、電動(dòng)推桿、液壓推桿或者伺服電機(jī)加絲杠。

本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具為機(jī)械抓手或者吸盤(pán)。

本實(shí)用新型的有益效果在于，提出一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，通過(guò)利用可作伸縮活塞運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制抓手以一連接點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)，控制該抓手處于水平位置或豎直位置，從而實(shí)現(xiàn)抓手自身翻轉(zhuǎn)以便于翻轉(zhuǎn)碼垛，具有提高工作效率、靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的立體圖；

圖2為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的水平狀態(tài)圖；

圖3為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)圖；以及

圖4為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的豎直狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖所示的具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本實(shí)用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。

請(qǐng)參圖1至圖4所示，圖1為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的立體圖；圖2為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的水平狀態(tài)圖；圖3為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)圖；以及圖4為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的豎直狀態(tài)圖。本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)通過(guò)機(jī)械臂3作活塞運(yùn)動(dòng)以控制抓具1翻轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)該結(jié)構(gòu)對(duì)物體抓取、移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)、碼垛的全過(guò)程，具有更佳的靈活性，適用范圍更廣。

具體地，本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)包括：抓具1，定位架2以及機(jī)械臂3，其中，定位架2可固定連接于碼垛器械上，該定位架2在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中保持相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，使抓具1以定位架2與抓具1的連接點(diǎn)為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，該機(jī)械臂3則起到控制抓具1轉(zhuǎn)動(dòng)的重要因素。

詳細(xì)地，該抓具1用于抓取物體，在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，該抓具1可以為機(jī)械抓手或者吸盤(pán)。進(jìn)一步地，該抓具1上還包括分別位于定位架2與抓具1連接點(diǎn)兩側(cè)的第一限位部12和第二限位部13，即該第一限位部12位于定位架2與抓具1連接點(diǎn)的一側(cè)，該第二限位部13位于定位架2與抓具1連接點(diǎn)相對(duì)的另一側(cè)。