[實用新型]新型機械手裝置

有效

• 申請號: 201420533890.8
• 申請日: 2014-09-17
• 公開（公告）號: CN204263168U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 王菲;牛海平
• 申請（專利權）人: 南通雷欣克自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種新型機械手裝置。

背景技術

機械手應用在工業領域，可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子和輕工等部門代替手工勞動。

目前，市場上的機械手的導軌距離利用不是很充分，而且大多數都是同步帶傳動，傳動伸縮過大，剛性不足；行星減速機的間隙大，剛性小，不利于機械精度和機械壽命。

發明內容

為了克服上述缺陷，本實用新型提供一種結構合理、承載能力強以平衡系統好的新型機械手裝置。

本實用新型為了解決其技術問題所采用的技術方案是：一種新型機械手裝置，包括底座、擺動軸和機械固定臂，所述擺動軸的底部通過擺動軸座設置在底座上，機械固定臂活動設置在擺動軸上并沿擺動軸做X、Y軸向運動；所述機械固定臂的下部設置有伸縮手臂，且伸縮手臂與機械固定臂之間采用光軸傳動，伸縮手臂沿著機械固定臂的前端做X軸向運動；伸縮手臂的傳動桿一端設置有機械手，另一端設置有旋轉伺服電機，傳動桿與旋轉伺服電機之間采用齒輪傳動；所述機械固定臂的后端設置有X軸向伺服電機，位于X軸向伺服電機的下方設置有翻轉軸簡易伺服電機；所述擺動軸座內設置有諧波減速機。

進一步的，還包括平衡系統，所述平衡系統由蓄能器、Y軸向平衡氣缸和擺動軸平衡氣缸組成，所述蓄能器設置在底座，所述Y軸向平衡氣缸設置在擺動軸的頂端，擺動軸平衡氣缸設置在底座上，且擺動軸平衡氣缸通過鋼絲導向滾輪與擺動軸連接。?

進一步的，所述擺動軸頂端，Y軸向平衡氣缸旁設置有報警燈。

進一步的，所述機械手與傳動桿之間采用快換接口方式連接。?

進一步的，所述擺動軸座與底座之間還設置有擺動軸伺服電機和真空泵。

本實用新型的有益效果是：1、伸縮手臂放置在機械固定臂下面能夠防止產品撞到機械手部分，同時能夠最大限度收回，從而是充分利用導軌距離；2、采用光軸傳動，克服了同步帶傳動伸縮過大，剛性不足等缺點；3、X軸向電機安放在機械固定臂后面，能夠使機械臂前后平衡和翻轉部分重量平衡，使機械手在工作時更加平穩，同時也減少對機械部分的磨損，延長設備壽命；4、諧波減速機的優點：承載能力高；傳動效率高、壽命長；傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高；5、平衡系統平衡了機械自重，減少了因重力造成的機械磨損，延長機械使用壽命；減小機械慣性，能夠更好的實現高速運行同時擁有完美加減速曲線；氣體平衡能很好的克服機械抖動，更好的發揮機械性能；采用氣體控制，安全環保節能無污染。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1的側視圖。

其中：1、底座，2、擺動軸，3、機械固定臂，4、擺動軸座，5、伸縮手臂，6、機械手，7、傳動桿，8、旋轉伺服電機，9、X軸向伺服電機，10、簡易伺服電機，11、諧波減速機，12、蓄能器，13、Y軸向平衡氣缸，14、擺動軸平衡氣缸，15、鋼絲導向滾輪，16、報警燈，17、擺動軸伺服電機，18、真空泵。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型進行進一步的闡述。

如圖1和圖2所示，一種新型機械手裝置，包括底座1、擺動軸2和機械固定臂3，所述擺動軸2的底部通過擺動軸座4設置在底座1上，機械固定臂3活動設置在擺動軸2上并沿擺動軸2做X、Y軸向運動；所述機械固定臂3的下部設置有伸縮手臂5，且伸縮手臂5與機械固定臂3之間采用光軸傳動，伸縮手臂5沿著機械固定臂3的前端做X軸向運動；伸縮手臂5的傳動桿7一端設置有機械手6，另一端設置旋轉伺服電機8，傳動桿7與旋轉伺服電機8之間采用齒輪傳動；所述機械固定臂3的后端設置有X軸向伺服電機9，位于X軸向伺服電機9的下方設置有翻轉軸簡易伺服電機10；所述擺動軸座4內設置有諧波減速機11。

此處采用諧波減速機的優點：承載能力高；傳動效率高、壽命長；傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高；

伸縮手臂放置在機械固定臂下面能夠防止產品撞到機械手部分，同時能夠最大限度收回，從而是充分利用導軌距離；采用光軸傳動，克服了同步帶傳動伸縮過大，剛性不足等缺點；?X軸向電機安放在機械固定臂后面，能夠使伸縮手臂前后平衡和翻轉部分重量平衡，使機械手在工作時更加平穩，同時也減少對機械部分的磨損，延長設備壽命；