[實用新型]一種適應復雜地形的二輪平衡輪腿式機器人的輪腿機構有效
| 申請號： | 201420532150.2 | 申請日： | 2014-09-17 |
| 公開（公告）號： | CN204137153U | 公開（公告）日： | 2015-02-04 |
| 發明（設計）人： | 宋翔;李爍揮;胡成洋;商帥;楊光 | 申請（專利權）人： | 宋翔 |
| 主分類號： | B62D57/028 | 分類號： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 泰安市泰昌專利事務所 37207 | 代理人： | 姚德昌 |
| 地址： | 271000 山東省泰安市奈河*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 適應 復雜 地形 二輪 平衡 輪腿式 機器人 機構 | ||
【權利要求書】：
1.一種適應復雜地形的二輪平衡輪腿式機器人的輪腿機構，其特征在于，包含有主體機架（1）和對稱設置于所述主體機架（1）左右兩側結構相同的兩個輪腿，所述輪腿由第一舵機（2）、第二舵機（3）、第三舵機（4）、第四舵機（5）、直流電機（6）和輪胎（7）組成，所述第一舵機（2）與第二舵機（3）、第三舵機（4）與第四舵機（5）的機身分別通過金屬機架a（8）連接，所述第四舵機（5）的舵盤固定在主體機架（1）上，所述第二舵機（3）與第三舵機（4）的舵盤之間通過金屬機架b（9）連接，所述第一舵機（2）的舵盤與直流電機（6）的機身連接，所述輪胎（7）與直流電機（6）的輸出端連接。
2.根據權利要求1所述的一種適應復雜地形的二輪平衡輪腿式機器人的輪腿機構，其特征在于，每個舵機的舵盤旋轉范圍為0-180°。
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