[實用新型]一種新型多支路液控球面并聯機構

有效

• 申請號: 201420520146.4
• 申請日: 2014-09-11
• 公開（公告）號: CN204160473U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 于百業;馮勇;盧立永
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 沈志海

1.一種新型多支路液控球面并聯機構，?所述并聯機構包括底座（1）、平衡座（2）、靜平臺（3）、動平臺（4）、3條完全相同的支鏈（5）、軸座（6）、連接座（7）和外設的驅動裝置三個擺動缸，其特征在于：在所述底座（1）上設置有平衡座（2），在所述平衡座（2）上設置有靜平臺（3），每條所述支鏈（5）由曲柄、連桿通過六個轉動副連接而成，曲柄與連桿完全相同，在所述動平臺（4）上設置有隨所述動平臺（4）的運動而運動的連接座（7），曲柄一（11）與連桿二（18）、曲柄二（12）與連桿三（19）分別通過第一轉動副組（13）中的轉動副三，第二轉動副組（15）中的轉動副四組成兩條串聯分支，在所述兩條串聯分支的中間通過連桿一（17）、第一轉動副組（13）中的轉動副五，第二轉動副組（15）中的轉動副六并聯起來，所述第一轉動副組（13）和所述第二轉動副組（15）均包括兩個獨立的轉動副，轉動副三和轉動副五屬于第一轉動副組（13），轉動副四和轉動副六屬于第二轉動副組（15），在上端通過連桿四（23）、轉動副七（20）、轉動副八（21）并聯起來，所述支鏈（5）通過轉動副一（9）、轉動副二（10）與靜平臺（3）相連，通過轉動副九（22）與動平臺（4）相連，與靜平臺（3）相連的轉動副一（9）、轉動副二（10）分別位于曲柄一（11）、曲柄二（12）的一端，與動平臺（4）相連的轉動副九（22）位于連桿四（23）的中點位置，每個所述擺動缸驅動每條所述支鏈（5）的運動，所述支鏈（5）帶動所述動平臺（4）實現三維轉動。

2.根據權利要求1所述一種新型多支路液控球面并聯機構，其特征在于：每條所述支鏈（5）均為平行四邊形機構。

3.根據權利要求1所述一種新型多支路液控球面并聯機構，其特征在于：靜平臺（3）、動平臺（4）、3條支鏈（5）以及連接座（7）的球心交于一點。

4.根據權利要求1所述一種新型多支路液控球面并聯機構，其特征在于：所述擺動缸由液壓驅動。

5.根據權利要求1所述一種新型多支路液控球面并聯機構，其特征在于：所述底座（1）、所述平衡座（2）及所述靜平臺（3）三者相對靜止。