[實用新型]基于超聲測距的變電站水沖洗機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420518912.3
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN204194341U
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王振利;魯守銀;譚林;蘇建軍;慕世友;任杰;傅孟潮;李健;呂曦晨;王濱海;李建祥;趙金龍;陳強;張海龍;高郎宏
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院;山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，包括車體移動機構(gòu)，車體移動機構(gòu)為履帶式移動底盤結(jié)構(gòu)，所述車體移動機構(gòu)通過回轉(zhuǎn)支承與升降機構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺相連，升降機構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺上還安裝有多節(jié)多極伸縮臂，多節(jié)多極伸縮臂的小臂通過調(diào)平油缸與水槍沖洗機構(gòu)的工作臺相連；所述水槍沖洗機構(gòu)的水槍架上連接有水槍，所述水槍架上固定有跟蹤攝像機，跟蹤攝像機正下方裝有超聲測距儀。?

2.如權(quán)利要求1所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述車體移動機構(gòu)主要由履帶底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅(qū)動輪、從動輪、承重輪、履帶、張緊緩沖裝置以及兩側(cè)的四個液壓支腿組成，左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶底盤支架上，驅(qū)動輪通過驅(qū)動軸與行走馬達聯(lián)接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉(zhuǎn)軸與履帶底盤支架聯(lián)接，履帶套在驅(qū)動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側(cè)，底盤左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在履帶底盤上。?

3.如權(quán)利要求1所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述升降機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)平臺及調(diào)平機構(gòu)，回轉(zhuǎn)平臺通過回轉(zhuǎn)支承與車體移動機構(gòu)連接，回轉(zhuǎn)平臺上鉸接有多節(jié)多極伸縮臂，回轉(zhuǎn)平臺及多節(jié)多極伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節(jié)多極伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調(diào)平機構(gòu)包括調(diào)平油缸Ⅰ和調(diào)平油缸Ⅱ，調(diào)平油缸Ⅰ安裝在回轉(zhuǎn)平臺和大臂間，與回轉(zhuǎn)平臺、大臂鉸接連接，調(diào)平油缸Ⅱ安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂鉸接連接。?

4.如權(quán)利要求1所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述多節(jié)多極伸縮臂為三節(jié)兩極伸縮臂，包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉(zhuǎn)平臺上，連接臂前、后端均設(shè)置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪，通過鏈傳動實現(xiàn)連接臂與小臂的同步伸縮。?

5.如權(quán)利要求1所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述多節(jié)多極伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。?

6.如權(quán)利要求1所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述水槍沖洗機構(gòu)包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。?

7.如權(quán)利要求6所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述水槍架上通過螺栓安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，跟蹤攝像機正下方裝有超聲測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。?

8.如權(quán)利要求4所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述回轉(zhuǎn)平臺上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為上裝控制閥組B；?

所述液壓系統(tǒng)包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉(zhuǎn)接頭，共有七個比例換向閥和四個手動換向閥。?

9.如權(quán)利要求8所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，由四個手動換向閥控制水沖洗機器人四個支腿油缸來完成伸縮運動，兩個比例換向閥控制左右兩個馬達，進行機器人行走運動。?

10.如權(quán)利要求8所述的基于超聲測距的變電站水沖洗機器人，其特征是，所述上裝控制閥組B依次經(jīng)中央回轉(zhuǎn)接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，由一個比例換向閥控制回轉(zhuǎn)馬達，完成上裝回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)運動，兩個比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運動，另兩個比例換向閥通過水平擺動油缸和垂直擺動油缸實現(xiàn)水槍的水平運動和俯仰運動。?