[實用新型]SCARA型機械手臂

有效

• 申請號: 201420515514.6
• 申請日: 2014-09-09
• 公開（公告）號: CN204263180U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 楊青
• 申請（專利權）人: 上海浩淼自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 曾少麗

1.一種SCARA型機械手臂，所述SCARA型機械手臂包括底座、動力部分和旋轉部分，其特征在于，所述動力部分全部固定設置于所述底座中，所述動力部分能夠帶動所述旋轉部分進行任意角度的旋轉和任意方位的定位；所述動力部分包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機及第四伺服電機，所述SCARA型機械手臂包括：

A1部分，所述A1部分包括：所述底座、所述第一伺服電機、所述第二伺服電機、所述第三伺服電機、所述第四伺服電機、第一中空軸、第二中空軸、第三中空軸及第四中空軸，所述第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機及第四伺服電機分別通過齒輪傳動帶動所述第一中空軸、第二中空軸、第三中空軸及第四中空軸進行轉動，所述第一中空軸、第二中空軸、第三中空軸及第四中空軸從內到外相互套接；

A2部分，所述A2部分包括：第五中空軸、第六中空軸及第七中空軸，所述第五中空軸、第六中空軸及第七中空軸從內到外相互套接；

A3部分，所述A3部分包括第八中空軸；及

A4部分，所述A4部分包括支座、絲桿和活動桿，所述絲桿活動連接于所述支座，所述絲桿和活動桿通過螺紋實現活動連接，所述活動桿穿入設置于所述第八中空軸的內部；其中，

所述A2部分、A3部分及A4部分為旋轉部分，所述A1部分與A2部分之間連接有A1臂，所述A1臂固定連接于所述第一中空軸并與所述第七中空軸活動連接，所述A2部分與A3部分之間連接有A2臂，所述A2臂固定連接于所述第七中空軸并與所述第八中空軸活動連接，所述支座固定設置于所述A2臂的上表面，所述第二中空軸、第三中空軸及第四中空軸分別通過第一組同步輪、第二組同步輪及第三組同步輪實現與所述第七中空軸、第六中空軸及第五中空軸?同步轉動，所述第八中空軸通過第四組同步輪實現與所述第五中空軸同步轉動，所述絲桿通過第五組同步輪實現與第六中空軸同步轉動，所述活動桿能夠相對于所述第八中空軸上下移動。

2.根據權利要求1所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述第一中空軸的兩端設置有第一組高速旋轉氣動接頭，所述第五中空軸的兩端設置有第二組高速旋轉氣動接頭，所述活動桿的頂端設置有第三高速旋轉接頭，所述第一中空軸上端的高速旋轉氣動接頭的上頂面水平高度低于所述A2臂的下底面水平高度。

3.根據權利要求2所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述A1臂的上表面設置有凹槽，所述第一中空軸上端的高速旋轉氣動接頭設置于所述凹槽內。

4.根據權利要求1所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述支座上設置有固定桿，所述絲桿通過所述固定桿實現定位。

5.根據權利要求2所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述第一組高速旋轉接頭與所述第二組高速旋轉接頭之間通過第一氣管連接，所述第二組高速旋轉接頭與第三旋轉接頭之間通過是通過第二氣管連接。

6.根據權利要求5所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述固定桿的外側設置有夾緊裝置，所述第二氣管通過所述夾緊裝置固定。

7.根據權利要求1所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述A1臂與所述第五中空軸之間通過滾動軸承實現活動連接。

8.根據權利要求1所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機及第四伺服電機分別通過不同的開關進行控制。

9.根據權利要求1所述的SCARA型機械手臂，其特征在于，所述SCARA型機械手臂采用可編程邏輯控制器，通過CANopen總線控制所述第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機及第四伺服電機。