[實用新型]一種用于搬運機器人上的伸縮手臂

有效

• 申請號: 201420512985.1
• 申請日: 2014-09-06
• 公開（公告）號: CN204123406U
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 陸盤根;葛文龍
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本實用新型涉及機械手臂技術領域，具體地是涉及一種用于搬運機器人上的伸縮手臂。

背景技術

伸縮手臂是多功能機械手的主要結構部件，一般通過液壓缸的伸縮實現伸縮臂的伸出和縮回，由于液壓缸本身的局限性使得其抓取的精準度不夠高。且其在從設備一側搬運工件時，要么需卸去前兩側模具的導柱導套方能工作，但是這樣對模具的精度會造成影響；要么采用各軸以長臂來完成從設備正面搬運工件的方式，而采用長臂工作除了增加造價、提高電耗外，同樣會影響工作的精度。

因此，亟需構思一種新技術以改善其問題。

實用新型內容

本實用新型旨在提供一種在不改變原模具現狀下完成精準的自動化操作的用于搬運機器人上的伸縮手臂。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：

一種用于搬運機器人上的伸縮手臂，包括第一線軌、第二線軌、內伸縮體、滾珠絲桿轉動副、外伸縮體、平衡器和設置在所述平衡器下方并與所述平衡器連接的伺服電機，其中所述外伸縮體設置在所述平衡器上，所述外伸縮體內置有所述滾珠絲桿轉動副和所述內伸縮體，所述滾珠絲桿轉動副包括絲杠和滾珠軌道部，所述絲杠和所述滾珠軌道部滾動連接，所述絲杠與所述平衡器連接，所述平衡器在所述伺服電機的驅動下在縱向方向上移動，所述平衡器帶動所述絲杠轉動，所述內伸縮體在靠近所述平衡器的方向上與所述滾珠軌道部固定連接，所述滾珠軌道部在所述絲杠的作用下帶動所述內伸縮體在縱向方向上移動，所述內伸縮體在遠離所述平衡器方向上設有所述第一線軌和所述第二線軌，所述第一線軌和所述第二線軌平行設置在所述內伸縮體的兩側。

優選地，還包括二軸旋轉部，所述二軸旋轉部與所述外伸縮體靠近所述平衡器方向的一端連接。

優選地，所述平衡器包括依次通過螺栓連接的第一配重塊、第二配重塊和行星減速機，其中所述第一配重塊與所述外伸縮體通過絲扣連接，所述行星減速機通過螺栓與所述伺服電機連接，所述行星減速機的輸出軸與所述絲杠通過叉扣連接。

優選地，還包括四軸旋轉部，所述四軸旋轉部與所述內伸縮體遠離所述平衡器方向的一端連接。

優選地，所述滾珠軌道部上設有安裝孔，所述內伸縮體通過所述安裝孔與所述滾珠軌道部固定連接。

優選地，所述二軸旋轉部和/或所述四軸旋轉部為軸承。

優選地，所述外伸縮體長度為1100mm。

優選地，所述內伸縮體長度為650mm。

采用上述技術方案，本實用新型至少包括如下有益效果：

1.本實用新型所述的用于搬運機器人上的伸縮手臂，結構簡單，搬運和抓取工裝時無需卸去前兩側模具的導柱導套，即無需對現有模具進行改造就能正常工作，方便沖壓行業實現機器人操作的自動化推廣。同時采用了伺服電機和滾珠絲桿轉動副配合使用的方式，也在一定程度上提高了抓取工裝的精準度。

2.本實用新型所述的用于搬運機器人上的伸縮手臂，通過平衡器結構的設定，不僅使得伸縮手臂抓取工裝更加穩定，同時電機的耗電量明顯下降。經過試驗測試顯示其可以相對沒有平衡器的伸縮手臂減少30％以上的扭矩，從而可用比沒有平衡器的軸臂動行電機小1/3而節電，達到了顯著節能的效果。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的用于搬運機器人上的伸縮手臂處于伸展狀態的結構示意圖；

圖2為本實用新型所述的用于搬運機器人上的伸縮手臂處于收縮狀態的的結構示意圖；

圖3為本實用新型所述的平衡器的結構示意圖。

其中：1.第一線軌，2.第二線軌,3.內伸縮體,4.滾珠絲桿轉動副，41.絲杠，42.滾珠軌道部，5.外伸縮體，6.平衡器，61.第一配重塊，62.第二配重塊，63.行星減速機，7.伺服電機，8.二軸旋轉部，9.四軸旋轉部。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。