[實用新型]一種壓力機專用搬運機器人

有效

• 申請號: 201420512983.2
• 申請日: 2014-09-06
• 公開（公告）號: CN204123407U
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 陸盤根;葛文龍
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B21D43/10
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種壓力機專用搬運機器人，其特征在于，包括機器人底座和固定設置在所述機器人底座上的第一軸，所述第一軸的一端設有一軸驅動器，另一端通過二軸旋轉部與第二軸連接；所述第二軸內置有第三軸，所述第三軸一端設有三軸驅動器，另一端通過四軸旋轉部與第四軸連接；所述第四軸通過五軸驅動器與第五軸連接，所述第五軸通過六軸驅動器與第六軸連接，所述第六軸上設有抓取部；

其中所述第一軸旋轉角度為±90°，所述第二軸旋轉角度為±48°，所述第四軸旋轉角度為±60°，所述第五軸旋轉角度為±135°，所述第六軸旋轉角度為±135°；

所述一軸驅動器和/或所述三軸驅動器和/或所述五軸驅動器和/或所述六軸驅動器為伺服電機。

2.如權利要求1所述的壓力機專用搬運機器人，其特征在于：所述第二軸內置有滾珠絲桿轉動副，所述滾珠絲桿轉動副包括絲杠和滾珠軌道部，所述絲杠和所述滾珠軌道部滾動連接，所述絲杠與所述三軸驅動器連接，所述絲杠在所述三軸驅動器的驅動下轉動，所述第三軸在靠近所述三軸驅動器的方向上與所述滾珠軌道部固定連接，所述滾珠軌道部在所述絲杠的作用下帶動所述第三軸在縱向方向上移動，所述第三軸在遠離所述三軸驅動器方向上設有第一線軌和第二線軌，所述第一線軌和所述第二線軌平行設置在所述第三軸的兩側。

3.如權利要求2所述的壓力機專用搬運機器人，其特征在于：還包括第一軸平衡機構、第二軸平衡機構、第四軸平衡機構，其中所述第一軸平衡機構設置在所述第一軸和所述一軸驅動器之間，所述第二軸平衡機構設置在所述第二軸和所述三軸驅動器之間，所述第四軸平衡機構設置在所述第四軸和所述五軸驅動器之間，所述第一軸平衡機構和/或所述第二軸平衡機構和/或所述第四軸平衡機構為平衡器。

4.如權利要求3所述的壓力機專用搬運機器人，其特征在于：所述平衡器包括依次通過螺栓連接的第一配重塊、第二配重塊和行星減速機，其中所述第一配重塊與所述第一軸或所述第二軸或所述第四軸通過絲扣連接，所述行星減速機通過螺栓與所述伺服電機連接。

5.如權利要求4所述的壓力機專用搬運機器人，其特征在于：所述第二軸平衡機構中所述行星減速機的輸出軸與所述絲杠通過叉扣連接。

6.如權利要求2-5任一所述的壓力機專用搬運機器人，其特征在于：所述滾珠軌道部上設有安裝孔，所述第三軸通過所述安裝孔與所述滾珠軌道部固定連接。

7.如權利要求1-5任一所述的壓力機專用搬運機器人，其特征在于：所述二軸旋轉部和/或所述四軸旋轉部為軸承。

8.如權利要求1-5任一所述的壓力機專用搬運機器人，其特征在于：所述抓取部為吸盤。