[實用新型]一種3自由度變胞機構式平面機器人機構有效
| 申請號： | 201420512267.4 | 申請日： | 2014-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN204322069U | 公開（公告）日： | 2015-05-13 |
| 發明（設計）人： | 趙凱;劉存平 | 申請（專利權）人： | 趙凱 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 644003 四川省宜*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 機構 平面 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種3自由度變胞機構式平面機器人機構，其特征由機架、1個驅動桿、2個帶有三個轉動副的控制構件、3個連桿、3個止動構件組成，動力源與上述驅動桿相連，驅動桿與機架構成移動副，驅動桿的另一端與第一控制構件的一端連接形成轉動副，第一控制構件的另一端又同時分別與第二控制構件的一端和第三連桿的一端連接形成轉動副，第二控制構件的另一端又同時分別與第一連桿和第二連桿的一端連接形成轉動副，第一連桿和第二連桿的另一端分別與第一止動構件和第二止動構件連接形成轉動副，第三連桿的另一端與第三止動構件連接形成轉動副，三個止動構件都與機架通過轉動副相連，止動構件通過旋轉實現對工件的拾取或止動工件運動的功能。
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