[實(shí)用新型]一種基于磁流變液的半主動(dòng)控制機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420498794.4
• 申請(qǐng)日: 2014-09-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204054061U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐東;陳麗萍;朱茶香
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 衢州啟程機(jī)械設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/20
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/20;B25J13/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于磁流變液的半主動(dòng)控制機(jī)械手，該裝置是由腳踏板、活塞傳動(dòng)裝置、磁流變液流變傳動(dòng)裝置、機(jī)械臂、機(jī)械爪組成，其中活塞傳動(dòng)裝置與磁流變液流變傳動(dòng)裝置是由外殼、線(xiàn)圈、端蓋、活塞桿、磁流變液、活塞、隔腔塊、彈性片、密封圈、復(fù)位彈簧、時(shí)間繼電器組成；其特征在于：該裝置是通過(guò)產(chǎn)生在腳踏板（1）上的力，經(jīng)過(guò)活塞傳動(dòng)裝置（2）分別實(shí)現(xiàn)中間腔室中的活塞b（17）和活塞c（24）向左右兩邊運(yùn)動(dòng)，再經(jīng)過(guò)機(jī)械臂（5）傳動(dòng)將動(dòng)作傳遞給機(jī)械爪（6）；磁流變液流變傳動(dòng)裝置（3）的腔體是由外殼（10）和兩端蓋（12）配合而成，并且由兩個(gè)隔腔塊（16）將其分為左、中、右三個(gè)腔室，中間腔室的左端安裝有斷電延時(shí)的時(shí)間繼電器（23）；磁流變液（14）分別密封在左右腔室，每個(gè)腔室所分配的磁流變液體積為10mL；腳踏板（1）與地面、兩移動(dòng)副（4）與地面的連接采用轉(zhuǎn)動(dòng)副（7）連接；腳踏板（1）與活塞桿a（8）、機(jī)械臂（5）與活塞桿b（13）、機(jī)械臂（5）與活塞桿c（20）的連接采用轉(zhuǎn)動(dòng)副（7）連接；活塞b（17）和活塞c（24）之間設(shè)有復(fù)位彈簧（18）。

2.如權(quán)利要求1所述一種基于磁流變液的半主動(dòng)控制機(jī)械手，其特征在于：磁流變液（14）采用重慶儀表材料研究所研制的MRF-J型號(hào)磁流變液。

3.如權(quán)利要求1所述一種基于磁流變液的半主動(dòng)控制機(jī)械手，其特征在于：外殼（10）、活塞d（15）以及活塞e（19）的材質(zhì)為純鐵，隔腔塊（16）、活塞桿b（13）以及活塞桿c（20）的材質(zhì)為鋁；活塞d（15）以及活塞e（19）靠近中間腔體的一端設(shè)有彈性片（22）。