[實用新型]大臂／小臂可快速更換的SCARA機械手

有效

• 申請號: 201420496226.0
• 申請日: 2014-09-01
• 公開（公告）號: CN204195774U
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 曾玲生;張自強;李潤鈿;趙永杰;康清格;陳章林
• 申請（專利權）人: 汕頭大學;汕頭輕工裝備研究院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭;張澤思

技術領域

本實用新型涉及工業機械手領域，尤其涉及一種大臂／小臂可快速更換的SCARA機械手。

背景技術

工業機械手主要用于簡單、重復、繁重的工作，如上、下料，搬運，裝配等，以及工作環境惡劣的場所，如噴漆、焊接、清砂和清理核廢料等。工業機械手可分為：直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型及關節型。關節型機械手又分為水平關節型和垂直關節型。SCARA的全稱為：?Selective?Compliance?Assembly?Robot?Arm，即選擇順應性裝配機械手臂，所以SCARA又稱為裝配機械手。據統計SCARA機械手是應用最多的機械手，且市場分析預測，今后裝配機械手的需求量將逐漸增加。

通過調查國內外不同品牌的SCARA機械手及查閱相關文獻發現，所設計的SCARA機械手的臂長范圍相對固定，缺乏靈活性，可適應性較差。以EPSON的SCARA機械手G3-350、G6-450為例子：G3-350的臂長為350mm，其大小臂長分別為220mm、130mm，G6-450的臂長為450mm，其大小臂長分別為200mm、250mm；若G3-350與G6-450的手臂能夠實現互換（即大臂與大臂、小臂與小臂互換），則互換后的臂長有：330mm、350mm、450mm及470mm。因此若SCARA機械手的手臂能夠實現互換，則臂長更豐富，顧客可選擇性更廣，同時也提高了產品的競爭力。若想實現快速不同SCARA機械手手臂的互換，采用一般的結構則拆卸和裝配麻煩，耗時長。

實用新型內容

本實用新型的第一個目的在于提供一種大臂可快速更換的SCARA機械手，以解決現有SCARA機械手缺乏靈活性、大臂拆卸裝配麻煩等問題。

為了實現上述目的，采用如下的技術方案。一種大臂可快速更換的SCARA機械手，包括依次連接的底座、大臂、小臂和手腕，還包括相互配合的聯軸器座和聯軸器，所述底座與大臂通過大臂驅動機構連接，所述大臂驅動機構的大臂輸出軸穿過大臂、聯軸器座和聯軸器，所述聯軸器座與大臂連接，所述聯軸器與大臂輸出軸連接。大臂輸出軸旋轉，依次經過聯軸器、聯軸器座的傳遞，使大臂繞底座轉動。更換時，只需將聯軸器與大臂輸出軸的連接松開，取下聯軸器，即可將大臂和聯軸器座一并取出，再裝上另一帶有聯軸器座的大臂，聯軸器配合好聯軸器座并與大臂輸出軸進行連接即可。

進一步的，所述大臂驅動機構包括伺服電機、諧波減速器和大臂輸出軸，所述諧波減速器包括波發生器、柔輪和剛輪，所述波發生器與伺服電機連接，所述柔輪與大臂輸出軸連接，所述剛輪與底座固定連接。

進一步的，所述大臂與小臂的連接端也設置有相互配合的聯軸器座和聯軸器，所述大臂與小臂通過小臂驅動機構連接，所述小臂驅動機構的小臂輸出軸穿過小臂、大臂、聯軸器座和聯軸器，所述聯軸器座與大臂連接，所述聯軸器與小臂輸出軸連接。大臂與小臂的連接也采用了相互配合的聯軸器座和聯軸器，使大臂與小臂的連接也可以實現快速更換。

進一步的，所述聯軸器為液壓聯軸器。通過擰緊液壓聯軸器上的一個螺釘即可實現液壓聯軸器與大臂輸出軸及聯軸器座的緊密連接，反之即可實現快速拆卸，從而提高更換效率。

進一步的，所述伺服電機為步進電機或直驅電機。

本實用新型的第二個目的在于提供一種小臂可快速更換的SCARA機械手，以解決現有SCARA機械手缺乏靈活性、小臂拆卸裝配麻煩等問題。

為了實現上述目的，采用如下的技術方案。一種小臂可快速更換的SCARA機械手，包括依次連接的底座、大臂、小臂和手腕，還包括相互配合的聯軸器座和聯軸器，所述大臂與小臂通過小臂驅動機構連接，所述小臂驅動機構的小臂輸出軸穿過小臂、大臂、聯軸器座和聯軸器，所述聯軸器座與大臂連接，所述聯軸器與小臂輸出軸連接。小臂輸出軸旋轉，依次經過聯軸器、聯軸器座的傳遞，使小臂繞大臂與小臂的連接端轉動。更換時，只需將聯軸器與小臂輸出軸的連接松開，取下聯軸器，即可將小臂和小臂驅動機構一并取出，再裝上另一帶有小臂驅動機構的小臂，聯軸器配合好聯軸器座并與小臂輸出軸進行連接即可。

進一步的，所述小臂驅動機構包括伺服電機、諧波減速器和小臂輸出軸，所述諧波減速器包括波發生器、柔輪和剛輪，所述波發生器與伺服電機連接，所述剛輪與小臂輸出軸連接，所述柔輪與小臂固定連接。