[實用新型]雙折臂雙工作臂船用多功能機械手的力矩測量及限制系統

有效

• 申請號: 201420482850.5
• 申請日: 2014-08-26
• 公開（公告）號: CN204228312U
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 王煒;徐浩剛;姜劍勇;謝松蓮;何秋生
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七0四研究所
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00;B25J9/18
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根;王晶

1.一種雙折臂雙工作臂船用多功能機械手的力矩測量及限制系統，由角度傳感器、油壓傳感器、顯示及力矩限制單元組成，顯示及力矩限制單元接收角度傳感器和油壓傳感器的測量信號，輸出力和力矩限制信號給雙折臂、雙工作臂船用多功能機械手,其特征在于：四個角度傳感器分別安裝在主臂（3）、回轉塔身（6）、起重臂（1）、多功能臂（9）上，其中：主臂角度傳感器（4）以水平面為基準面來測量主臂變幅的角度變化，多功能臂角度傳感器（8）和起重臂角度傳感器（2）均以主臂下表面為基準面分別測量多功能臂和起重臂變幅的角度變化，塔身角度傳感器（7）以水平面為基準面來測量整個設備傾斜角度；兩個油壓傳感器分別安裝于主臂變幅油缸（10）的兩腔，用來測量主臂變幅油缸有桿腔和無桿腔的壓力。

2.根據權利要求1所述的雙折臂雙工作臂船用多功能機械手的力矩測量及限制系統，其特征在于：所述顯示及力矩限制單元包括顯示屏、控制器（5），控制器（5）安裝于回轉塔身（6）內部，控制器（5）分別接收主臂角度傳感器（4）、多功能臂角度傳感器（8）、起重臂角度傳感器（2）、塔身角度傳感器（7）、有桿腔油壓傳感器（11）、無桿腔油壓傳感器（12）的測量信號后，計算出雙折臂、雙工作臂船用多功能機械手的實時力和力矩狀態，輸出力和力矩限制信號。