[實用新型]四足機器人模型

有效

• 申請號: 201420480836.1
• 申請日: 2014-08-25
• 公開（公告）號: CN204130057U
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 吳華林;陳棟鋒;杜健祥;夏航
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

技術領域

本實用新型涉及一種四足機器人模型。

背景技術

模型是知識的綜合應用，是學生學習的伴侶，也是兒童學習一門學科的啟蒙老師。尤其是一些仿生模型玩具，在市場上很是暢銷，可以激發人們對生物機理的求知和探索。現有的四足機器人或者只能陳列在實驗室，只能靠手去撥動行走；或者就是利用電機連同一些復雜的機構來驅動四足行走，這使得原本很簡單的東西反而復雜化，難以得到普及。

發明內容

為了克服現有四足機器人驅動結構復雜，難以普及化的現象，本實用新型提供一種驅動結構簡單、仿生程度高的四足機器人模型。

本實用新型采用的技術方案是：

四足機器人模型，其特征在于：包括滾輪、主聯動軸和對稱設置在滾輪兩端的曲柄連桿機構，所述的滾輪在一滑塊上，所述的主聯動軸的一端固設在所述的滾輪上，另一端與曲柄連桿機構傳動連接。

進一步，所述的曲柄連桿機構包括第一腿、第一連桿、第一搖桿、第一曲柄、第二連桿、第二曲柄、第三曲柄、第三連桿、第二搖桿以及第二腿，所述的第一腿的上端與所述的第一連桿的一端鉸接，所述的第一連桿的另一端鉸接第二連桿的一端，所述的第二連桿的另一端鉸接第三連桿的一端，所述的第三連桿的另一端鉸接第二腿的上端；所述的第一連桿的中部鉸接第一搖桿的一端，兩側對稱的第一搖桿之間通過第一軸連接；所述的第一連桿與第二連桿的鉸接處設置有第一曲柄，兩側對稱的第一曲柄之間通過第二軸鉸接，所述的第二軸穿過滾輪的中心且兩端分別與兩側的第一曲柄連接；所述的第二連桿的中部鉸接第二曲柄，兩側對稱的第二曲柄之間通過第三軸連接；所述的第二連桿與第三連桿的鉸接處設置有第三曲柄，兩側對稱的第三曲柄之間通過第四軸連接；所述的第三連桿的中部設置有第二搖桿，兩側對稱的第二搖桿之間通過第五軸連接。

本實用新型以滾輪為原動件，帶動其中一條腿上的曲柄轉動，從而是該腿運動起來，同時曲柄通過桿件和軸，將運動傳遞到其他曲柄上，帶動其他腿的運動。

本實用新型的有益效果體現在：驅動結構簡單、仿生程度高；能使用最簡單的驅動機構實現四足的自動行走。

附圖說明

圖1是本實用新型整體結構示意圖。

圖2是本實用新型側視圖圖。

具體實施方式

參照圖1和圖2，四足機器人模型，包括滾輪1、主聯動軸2和對稱設置在滾輪1兩端的曲柄連桿機構，所述的滾輪1在一滑塊13上，所述的主聯動軸2的一端固設在所述的滾輪1上，另一端與曲柄連桿機構傳動連接。

進一步，所述的曲柄連桿機構包括第一腿3、第一連桿5、第一搖桿4、第一曲柄6、第二連桿7、第二曲柄8、第三曲柄9、第三連桿10、第二搖桿11以及第二腿12，所述的第一腿的上端與所述的第一連桿的一端鉸接，所述的第一連桿的另一端鉸接第二連桿的一端，所述的第二連桿的另一端鉸接第三連桿的一端，所述的第三連桿的另一端鉸接第二腿的上端；所述的第一連桿的中部鉸接第一搖桿的一端，兩側對稱的第一搖桿之間通過第一軸14連接；所述的第一連桿與第二連桿的鉸接處設置有第一曲柄，兩側對稱的第一曲柄之間通過第二軸15鉸接，所述的第二軸穿過滾輪的中心且兩端分別與兩側的第一曲柄連接；所述的第二連桿的中部鉸接第二曲柄，兩側對稱的第二曲柄之間通過第三軸16連接；所述的第二連桿與第三連桿的鉸接處設置有第三曲柄，兩側對稱的第三曲柄之間通過第四軸17連接；所述的第三連桿的中部設置有第二搖桿，兩側對稱的第二搖桿之間通過第五軸18連接。

推動滑塊13，使滾輪1運動起來，從而帶動主聯動軸2轉動，帶動第一曲柄6轉動，再由第一曲柄6將運動傳遞到第一連桿7和第一搖桿4上，從而帶動第一腿的運動。而且當第一曲柄6轉動時，通過第二連桿7的傳動，帶動第二曲柄8和第三曲柄9轉動，從而使第二腿12運動起來。同時由于滾輪1與第二軸、滾輪1與第一曲柄都是固定連接，當滾輪1轉動時，通過第二軸的傳遞，對稱側的第一曲柄轉動，從而將運動傳遞到機器人的右側，帶動對稱側的第一腿和第二腿運動。

本說明書實施例所述的內容僅僅是對發明構思的實現形式的列舉，本實用新型的保護范圍不應當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本實用新型的保護范圍也及于本領域技術人員根據本實用新型構思所能夠想到的等同技術手段。