[實用新型]一種角向諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置

有效

• 申請號: 201420480757.0
• 申請日: 2014-08-25
• 公開（公告）號: CN204128814U
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 袁安富
• 申請（專利權）人: 浙江來福諧波傳動股份有限公司
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 紹興市越興專利事務所 33220
• 代理人: 蔣衛東

技術領域

本實用新型涉及諧波減速器領域，特指一種角向諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置。

背景技術

?諧波減速器主要由三個基本構件組成：帶有內齒圈的剛輪；帶有外齒圈的柔輪以及波發生器。

作為減速器使用，通常采用波發生器主動（輸入）、剛輪固定、柔輪輸出形式，波發生器是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪的內壁通過柔性軸承相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件，當波發生器裝入柔輪后，通過柔性軸承迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成異性曲面，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器相反方向的緩慢旋轉。????

對于諧波減速器而言，其回轉精度（輸入輸出傳動比的理論值和實際值之間的誤差）是評判諧波減速器質量好壞的一個重要指標，在現階段，諧波減速器的回轉精度裝置只能用來檢測其靜態指標，而無法檢測其動態指標，因此，本發明人對此做進一步研究，研發出一種角向諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，本案由此產生。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種角向諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，可以同時測量直角型諧波減速器的動靜態回轉精度。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種角向諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器、動力機構、加載機構、裝夾機構，其中裝夾機構上固定有諧波減速器，所述諧波減速器包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端上皆裝有圓盤光柵，且諧波減速器的輸入端與動力機構聯動，諧波減速器的輸出端與加載機構相連，輸出端與加載機構之間還設置有扭矩傳感器，所述扭矩傳感器垂直于諧波減速器的輸入端。

進一步，所述動力機構設置在調整機構之上，調整機構能帶動動力機構水平滑動。

進一步，所述的加載機構為磁粉制動器。

采用上述方案后，本實用新型與現有技術相比，具有以下優點：

????通過模擬諧波減速器的運行狀況，并讀取相應的技術參數，來檢測諧波減速器的回轉精度。

附圖說明

圖1是本實用新型的示意圖；

標號說明

扭矩傳感器1，動力機構2，加載機構3，裝夾機構4，

諧波減速器5，調整機構6。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖所示，本實用新型揭示的一種角向諧波減速器5的動靜態回轉精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器1、動力機構2、加載機構3、裝夾機構4，其中裝夾機構4上固定有諧波減速器5，即諧波減速器5的剛輪是由裝夾機構4是固定的。所述諧波減速器5包括輸入端（波發生器)和輸出端(柔輪），且諧波減速器5的輸入端與動力機構2（電機）聯動，由電機帶動輸入端旋轉，動力機構2設置在調整機構6（滑軌或齒軌）之上，調整機構6能帶動動力機構2水平滑動。

諧波減速器5的輸出端與加載機構3(模擬諧波減速器5處于工作狀態）相連，輸出端與加載機構3之間還設置有扭矩傳感器1，所述扭矩傳感器1垂直于諧波減速器5的輸入端，用來讀取諧波減速器5輸出端的扭矩值。

首先，將諧波減速器5裝夾在裝夾機構4上，并用螺栓將其固定住，然后，分別用聯軸器將角向減速器的輸入端與動力機構2相連接，將諧波減速器5的輸出端與加載機構3相連接，具體位置通過調整機構6進行調整。

上述工作完成后，啟動電機，分別讀出諧波減速器5輸入端和輸出端上圓盤光柵的數值，通過這兩個具體的讀數，得出諧波減速器5的回轉精度值。

加載機構3包括磁粉制動器，在上述操作過程中，如果只需要測量諧波減速器5靜態精度的話，將加載部件的磁粉制動器關閉即可，當需要進行動態測量時，啟動磁粉制動器，并調節電流值，就可以獲得相應的扭矩值，達到動態測量的目的。

上述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。