[實(shí)用新型]一種液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420474964.5
• 申請(qǐng)日: 2014-08-21
• 公開（公告）號(hào): CN204108991U
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱航成;顧一飛;沈佳華;鄭有明;惠相君;高奇峰;沈姍姍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J13/00;B25J18/00
• 代理公司: 金華科源專利事務(wù)所有限公司 33103
• 代理人: 胡杰平

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手。

技術(shù)背景

機(jī)械手通常采用液壓驅(qū)動(dòng)，完成握持和提升等動(dòng)作，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以應(yīng)用于小型機(jī)械手演示教具，無(wú)法給學(xué)生提供簡(jiǎn)單明晰的教學(xué)演示。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題就是提供一種液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手，部件結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)更加簡(jiǎn)單，更加適用于教具。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手，包括卡座和機(jī)械手，所述機(jī)械手包括主臂、附臂、提升臂和爪臂，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動(dòng)管。

優(yōu)選的，所述卡座的側(cè)面設(shè)有卡槽，所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端與卡槽下端的兩側(cè)槽壁鉸接。

優(yōu)選的，所述主臂上端設(shè)有凹槽，所述附臂的一端與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接，所述提升臂的一端穿過凹槽且提升臂的臂體與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接。

優(yōu)選的，所述凹槽上設(shè)有穿過凹槽和提升臂的鉸接軸，所述鉸接軸的兩端穿出凹槽的槽壁與第二液壓缸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述第三液壓缸的上端與附臂鉸接，所述第三液壓缸的下端與夾爪的外側(cè)鉸接。

本實(shí)用新型采用上述技術(shù)方案，機(jī)械手通過主臂、附臂、提升臂和爪臂相互鉸接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，效率更高，通過液壓驅(qū)動(dòng)管的增減壓力分別控制第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸的運(yùn)動(dòng)，大大簡(jiǎn)化了液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，液壓驅(qū)動(dòng)管、第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸中也可以充入空氣替換液壓油，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作，可以進(jìn)一步將液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，降低了成本及后期維護(hù)強(qiáng)度。

附圖說(shuō)明

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步描述：

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型中導(dǎo)板的前視圖；

圖3是本實(shí)用新型中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型包括底板1和平臺(tái)2，所述底板和平臺(tái)之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)3，所述升降機(jī)構(gòu)包括固定桿301、支撐桿302、提升桿303、擺臂304、第一連桿305、第二連桿306、第三連桿307和第四連桿308，所述固定桿垂直于底板且固定桿下端與底板上表面固連，所述固定桿一側(cè)面的下端與第一連桿的后端鉸接且該側(cè)面的上端與擺臂的中間鉸接，所述固定桿另一側(cè)面的下端與第二連桿的后端鉸接，所述擺臂的前端與提升桿的上端鉸接，所述提升桿的下端分別與第二連桿的前端以及第三連桿的前端鉸接，所述第三連桿的后端與支撐桿的下端鉸接，所述支撐桿的上端與平臺(tái)下表面固連，所述支撐桿的中間與第四連桿的后端鉸接，所述第四連桿的前端與第一連桿的前端鉸接，所述第四連桿的中間與提升桿的上端鉸接，所述擺臂與第二連桿平行，所述平臺(tái)上端面設(shè)有回轉(zhuǎn)底座4，所述回轉(zhuǎn)底座包括從動(dòng)轉(zhuǎn)盤401和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤402，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有聯(lián)動(dòng)桿403，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤分別旋轉(zhuǎn)固定于平臺(tái)上表面，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤上設(shè)有液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手，所述液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手包括卡座501和機(jī)械手5，所述機(jī)械手包括主臂502、附臂503、提升臂504和爪臂505，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸506的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸507，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪5051鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸508，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動(dòng)管509。