[實用新型]一種壓力容器檢測機器人的控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420474315.5
• 申請日: 2014-08-20
• 公開（公告）號: CN204009558U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林戈;王賢彬;曾晨明;朱傳雨;金國棟;田浩志;陳建;李明;陳懷東;馬官兵
• 申請（專利權(quán)）人: 中廣核檢測技術(shù)有限公司;蘇州熱工研究院有限公司;中國廣核集團有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛(wèi);段曉玲

1.一種壓力容器檢測機器人的控制系統(tǒng)，用于對檢測機器人進行控制，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括運動控制單元、伺服驅(qū)動單元、伺服電機和視頻控制單元；

所述運動控制單元，與所述伺服驅(qū)動單元相連，用于發(fā)送控制指令至所述伺服驅(qū)動單元；所述伺服驅(qū)動單元，用于通過控制電纜發(fā)送所述控制指令至所述伺服電機；所述伺服電機與所述檢測機器人的運動關(guān)節(jié)相連，用于根據(jù)控制指令控制所述運動關(guān)節(jié)的運動；

所述視頻控制單元，與所述檢測機器人的視頻裝置相連，用于通過視頻電纜控制所述視頻裝置。

2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服驅(qū)動單元包括一大功率伺服驅(qū)動單元。

3.如權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服驅(qū)動單元還包括多個低功率線性伺服驅(qū)動單元。

4.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視頻裝置包括：多個攝像機、多個支撐所述攝像機的云臺以及多個照明裝置；所述視頻控制單元，用于通過視頻電纜控制所述攝像機的開關(guān)、變焦、伸縮及視頻信號傳輸，所述云臺的自由度以及所述照明裝置的亮度。

5.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視頻控制單元由PLC、I/O輸入輸出模塊、信號轉(zhuǎn)換電路、驅(qū)動電路、視頻字符疊加模塊和DC/DC電源模塊組成。

6.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括氣動控制單元，用于通過氣纜控制所述檢測機器人的運動關(guān)節(jié)的氣密封、所述檢測機器人的氣缸的氣壓調(diào)節(jié)和所述檢測機器人的主輔氣源的自動切換。

7.如權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括執(zhí)行機構(gòu)失速保護單元和設(shè)于所述檢測機器人上的速度監(jiān)測單元；

所述速度監(jiān)測單元，用于監(jiān)測所述檢測機器人的運動關(guān)節(jié)的運動速度并通過控制電纜發(fā)送至所述執(zhí)行機構(gòu)失速保護單元；

所述執(zhí)行機構(gòu)失速保護單元，用于在根據(jù)所述運動速度判斷到所述檢測機器人出現(xiàn)失速時，執(zhí)行失速保護操作。

8.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括限位保護單元、位置偏差報警單元和設(shè)于所述檢測機器人上的位置監(jiān)測單元；

所述位置監(jiān)測單元，用于監(jiān)測所述機器人的位置并通過所述控制電纜發(fā)送至所述限位保護單元和位置偏差報警單元；

所述限位保護單元，用于判斷到所述檢測機器人即將出現(xiàn)碰撞時，進行限位保護操作；

所述位置偏差報警單元，用于判斷到所述檢測機器人出現(xiàn)位置偏差時輸出報警信號。

9.如權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括設(shè)于所述檢測機器人上的氣壓監(jiān)測單元和與所述氣壓監(jiān)測單元相連的氣壓報警單元；所述氣壓監(jiān)測單元，用于監(jiān)測所述檢測機器人的氣壓并通過所述氣纜返回給所述氣壓報警單元；所述氣壓報警單元，用于在判斷到所述氣壓異常時輸出報警信號。

10.如權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括一通過互聯(lián)網(wǎng)與所述運動控制單元通信的服務(wù)器，用于發(fā)送控制指令至所述運動控制單元并接收所述運動控制單元返回的數(shù)據(jù)。