[實用新型]主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人

有效

• 申請號: 201420466949.6
• 申請日: 2014-08-18
• 公開（公告）號: CN204322083U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 鮑官軍;李昆;馬小龍;王志恒;楊慶華;胥芳;張立彬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人，包括基節和尾節，所述基節的后端與所述尾節的前端連接，其特征在于：所述基節包括第一彈性基體、第一通氣管、第一中心驅動腔和第一側驅動腔，所述第一彈性基體呈圓柱形，所述第一彈性基體的中部設有第一中心驅動腔，在所述第一中心驅動腔外的彈性基體的一圈上等圓弧間隔地設有至少三個第一側驅動腔，所述第一中心驅動腔和第一側驅動腔的兩端均封閉，所述第一中心驅動腔、第一側驅動腔均與第一通氣管連通；在所述第一中心驅動腔的內壁和外壁安裝第一中心約束件，在所述第一側驅動腔的內壁和外壁安裝第一側約束件；

所述尾節包括第二彈性基體、第二通氣管、第二中心驅動腔和第二側驅動腔，所述第二彈性基體呈圓臺形，所述第二彈性基體的中部設有第二中心驅動腔，在所述第二中心驅動腔外的彈性基體的一圈上等圓弧間隔地設有至少三個第二側驅動腔，所述第二中心驅動腔和第二側驅動腔的兩端均封閉，所述第二中心驅動腔、第二側驅動腔均與第二通氣管連通；在所述第二中心驅動腔的內壁和外壁安裝第二中心約束件，在所述第二側驅動腔的內壁和外壁安裝第二側約束件；

所述第二通氣管與所述第一通氣管連通。

2.如權利要求1所述的主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人，其特征在于：所述基節有至少兩個，前后基節之間級聯。

3.如權利要求1或2所述的主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人，其特征在于：所述基節中，在所述第一中心驅動腔外的彈性基體的一圈上與所述第一側驅動腔錯位布置第一走管通道，所述第一通氣管位于所述第一走管通道內；所述尾節中，在所述第二中心驅動腔外的彈性?基體的一圈上與所述第二側驅動腔錯位布置第二走管通道，所述第二通氣管位于所述第二走管通道內。

4.如權利要求1或2所述的主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人，其特征在于：所述基節中，所述第一中心約束件包括第一中心約束彈簧和第一中心約束環，所述第一中心驅動腔的內壁安裝第一中心約束彈簧，所述第一中心驅動腔的外壁安裝第一中心約束環，所述第一側約束件包括第一側約束彈簧和第一側約束環，所述第一側驅動腔的內壁安裝第一側約束彈簧，所述第一側驅動腔的外壁安裝第一側約束環；所述尾節中，所述第二中心約束件包括第二中心約束彈簧和第二中心約束環，所述第二中心驅動腔的內壁安裝第二中心約束彈簧，所述第二中心驅動腔的外壁安裝第二中心約束環，所述第二側約束件包括第二側約束彈簧和第二側約束環，所述第二側驅動腔的內壁安裝第二側約束彈簧，所述第二側驅動腔的外壁安裝第二側約束環。

5.如權利要求1或2所述的主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人，其特征在于：所述第一中心約束件、第一側約束件、第二中心約束件、第二側約束件均為約束彈簧。

6.如權利要求1或2所述的主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人，其特征在于：所述第一中心約束件、第一側約束件、第二中心約束件、第二側約束件均為約束環。

7.如權利要求1或2所述的主動可變剛度長臂式仿生軟體機器人，其特征在于：所述第一彈性基體的后端設有槽口，所述第二彈性基體的前端設有與所述槽口配合的榫頭。