[實用新型]半懸掛減震結構

有效

• 申請號: 201420433339.6
• 申請日: 2014-08-01
• 公開（公告）號: CN203995550U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 林梨堤;高一夫;劉昊;王鵬;胡建軍
• 申請（專利權）人: 武漢漢迪機器人科技有限公司
• 主分類號: B60G21/05
• 分類號: B60G21/05
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王詠雯

技術領域

本實用新型涉及機器人附屬零部件的技術領域，特別是涉及一種半懸掛減震結構。

背景技術

眾所周知，隨著機器人技術的不斷發展，全向移動機器人在汽車制造、機械加工等制造業自動化領域和倉儲系統中得到了廣泛的應用。

全向移動機器人(以麥克拉姆輪為例)主要承載結構的車體骨架，它們的質量和結構形式直接影響車身的壽命和整車性能，如動力性、經濟性及操縱穩定性等。在行駛過程中，所受外激勵主要來自路面的隨機不平順，車體結構必須有足夠的強度以保證其疲勞壽命；有足夠的剛度以保證其裝配和使用要求；同時應有合理的動態特性以控制振動與噪聲。所有這些問題都會影響機器人的強度、耐久性和安全性。

在實際工廠環境中，全向移動機器人運動產生的噪音和車身震動，會直接影響到機器人移動過程中動力的分配和效率，同時也會對安裝在機器人上面的擴展設備(如攝像頭之類)和機器人本身的托運工程造成不利的影響，所以減震系統主要用來解決路面不平而給車身帶來的沖擊，加速車架與車身振動的衰減，以改善全向移動平臺的行駛平穩性。如果把發動機比喻為“心臟”，變速器為“中樞神經”，那么底盤及懸掛減震系統就是“骨骼骨架”。減震系統不僅決定了全向移動機器人穩定性與操控性，同時對安全性起到很大的決定作用，隨著人們要求的不斷提高，減震系統的性能已經成為衡量全向移動機器人重要指標之一。

一般的減震機構是類似汽車獨立懸架系統的簡化減震結構。利用吸震彈簧來吸收到路面的震動，同時支撐起懸架結構，起到緩沖，減振和力的傳遞作用。這種結構形式的優點是可控性強，四輪獨立運動，對地面的適應能力強；缺點是結構相對復雜，四個支點的彈簧如果沒有控制好，會引起車體的耦合震動，這對設備的正常運轉極為不利，也是彈性裝置的設計和使用帶來了很大的困難。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種保證全向移動機器人整體的強度，耐久性和安全性的半懸掛減震結構。

本實用新型的半懸掛減震結構，包括底盤、懸臂支架、前懸臂和后懸臂，并在前懸臂和后懸臂上均安裝有麥克納姆輪，所述底盤與懸臂支架為一體結構，所述懸臂支架與前懸臂之間通過半懸架支撐固定，所述懸臂支架與后懸臂之間通過固定支撐固定，所述半懸架支撐包括支座、轉軸和固定螺釘，所述轉軸的兩端穿過支座并且通過固定螺釘固定在懸臂支架和前懸臂上。

本實用新型的半懸掛減震結構，所述底盤上設置有電池倉，并在電池倉內設置有電池，所述電池倉內壁上設置有絕緣層。

本實用新型的半懸掛減震結構，所述半懸架支撐還包括墊片、墊圈和滑動軸承，所述轉軸的兩端分別穿過支座后穿過滑動軸承、墊圈和墊片。

與現有技術相比本實用新型的有益效果為：通過上述設置，可以達到保證全向移動機器人整體的強度，耐久性和安全性的目的。

附圖說明

圖1是本實用新型的主視結構示意圖；

圖2是本實用新型的俯視結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。

如圖1和圖2所示，本實用新型的半懸掛減震結構，包括底盤、懸臂支架1、前懸臂2和后懸臂3，并在前懸臂和后懸臂上均安裝有麥克納姆輪4，底盤與懸臂支架為一體結構，懸臂支架與前懸臂之間通過半懸架支撐5固定，懸臂支架與后懸臂之間通過固定支撐6固定，半懸架支撐包括支座、轉軸和固定螺釘，轉軸的兩端穿過支座并且通過固定螺釘固定在懸臂支架和前懸臂上；通過上述設置，可以達到保證全向移動機器人整體的強度，耐久性和安全性的目的。

本實用新型的半懸掛減震結構，底盤上設置有電池倉，并在電池倉內設置有電池，電池倉內壁上設置有絕緣層；因整體結構還需要考慮到整個供電系統、控制系統、驅動系統的安裝和檢測的便利性。把電池倉放置在機器人框架的底盤中，并在電池倉四周做上述的絕緣措施，保證供電和控制的穩定性，對控制系統的供電也方便設計。

本實用新型的半懸掛減震結構，半懸架支撐還包括墊片、墊圈和滑動軸承，轉軸的兩端分別穿過支座后穿過滑動軸承、墊圈和墊片；滑動軸承安裝在支座內部，轉軸用過滑動軸承可以自由轉動，轉軸的兩端穿過懸臂支架，通過兩頭的固定螺釘鎖定。

電子元器件(驅動器和控制板)，驅動安放在懸臂支架內部封裝起來，與懸臂支架形成一個整體，保證電器系統的隔離和穩定運行，同時對全向移動機器人的整個上部平面都可以用來進行承載或安裝擴展設備，方便直接或做二次開發使用。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應視為本實用新型的保護范圍。