[實(shí)用新型]六自由度浮動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420430307.0
• 申請(qǐng)日: 2014-08-01
• 公開（公告）號(hào): CN204054052U
• 公開（公告）日: 2014-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李東栓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連四達(dá)高技術(shù)發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J15/08
• 代理公司: 大連非凡專利事務(wù)所 21220
• 代理人: 田和穗

1.一種六自由度浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括固定支架（1），其特征在于：所述的固定支架（1）上縱向滑動(dòng)連接有機(jī)械臂（2），在機(jī)械臂（2）的下方設(shè)置有縱向氣缸（3），機(jī)械臂（2）由關(guān)節(jié)部分（4）和位于關(guān)節(jié)部分（4）自由端的球鉸支撐組件（5）組成，其中關(guān)節(jié)部分（4）由至少兩個(gè)通過(guò)回轉(zhuǎn)軸（17）連接的關(guān)節(jié)（6）組成，回轉(zhuǎn)軸（17）通過(guò)螺栓與兩個(gè)關(guān)節(jié)（6）中靠近球鉸支撐組件（5）的一個(gè)固定連接，回轉(zhuǎn)軸（17）下端的端頭部分（7）突出于關(guān)節(jié)（6）的底部，與端頭部分（7）相配的設(shè)置有夾緊裝置（8），球鉸支撐組件（5）為環(huán)形，其內(nèi)圓周上均布有多個(gè)支撐滾珠（9），與球鉸支撐組件（5）相配的夾具（10）為中空的環(huán)形圓臺(tái)狀，并且其半徑較小底面朝下，夾具（10）由兩個(gè)相互鉸接的弧形夾爪（11）組成，且夾具（10）的外圓周為球面，當(dāng)夾具（10）在閉合狀態(tài)下放置到球鉸支撐組件（5）上時(shí)，所有的支撐滾珠（9）都能與夾具（10）的外圓周接觸，在球鉸支撐組件（5）上還設(shè)置有通過(guò)氣缸（12）控制的夾具鎖緊機(jī)構(gòu)（13）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的縱向氣缸（3）為兩個(gè)，且對(duì)稱設(shè)置在機(jī)械臂（2）的下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的夾具鎖緊機(jī)構(gòu)（13）包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置且與夾具（10）相配的鎖緊塊（14），鎖緊塊（14）鉸接在第一鎖緊桿（15）的一端，第一鎖緊桿（15）的另一端與第二鎖緊桿（16）的一端相鉸接，而第二鎖緊桿（16）的另一端則與氣缸（12）工作端的端部鉸接，所述的第一鎖緊桿（15）通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在球鉸支撐組件（5）上。