[實用新型]一種鞋類的自動化生產線

有效

• 申請號: 201420427960.1
• 申請日: 2014-07-31
• 公開（公告）號: CN203952628U
• 公開（公告）日: 2014-11-26
• 發明（設計）人: 闕小鴻
• 申請（專利權）人: 黑金剛（福建）自動化科技股份公司
• 主分類號: A43D111/00
• 分類號: A43D111/00
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所 35213
• 代理人: 方傳榜

1.一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：包括一鞋面自動上膠裝置以及一鞋底自動上膠裝置，所述鞋面自動上膠裝置包括一第一傳送帶、驅動該第一傳送帶進行勻速運動的第一驅動組件以及第一自動化噴膠控制組件，所述第一自動化噴膠控制組件包括位于所述第一傳送帶上方并且依次鄰接的三維掃描機構、第一處理水噴淋機構、第一處理水烘干機構、第一噴膠執行機構以及第一膠水烘干機構，所述第一噴膠執行機構包括一使能端與所述三維掃描機構連接的控制器、一與該控制器輸出端連接的第一六自由度機械手以及一安裝于該第一六自由度機械手手臂上的第一噴槍，在所述第一六自由度機械手執行對鞋面上膠動作時，所述第一噴槍勻速噴出膠水。

2.如權利要求1所述一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：所述鞋底自動上膠裝置包括一第二傳送帶、驅動該第二傳送帶進行勻速運動的第二驅動組件以及第二自動化噴膠控制組件，所述第二自動化噴膠控制組件包括位于所述第二傳送帶上方并且依次鄰接的紅外掃描設備、第二處理水噴淋機構、第二處理水烘干機構、第二噴膠執行機構以及第二膠水烘干機構，所述第二噴膠執行機構包括一使能端與所述紅外掃描設備連接的所述控制器、一與該控制器輸出端連接的第三六自由度機械手以及一安裝于該第三六自由度機械手手臂上的第三噴槍，在所述第三六自由度機械手執行對鞋底上膠動作時，所述第三噴槍勻速噴出膠水。

3.如權利要求2所述一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：所述鞋面自動上膠裝置和鞋底自動上膠裝置均呈長條形，并且在寬度方向上鄰接布置，所述第一傳送帶的入口與所述第二傳送的入口相匯聚，所述第一傳送帶的出口與所述第二傳送帶的出口相匯聚。

4.如權利要求3所述一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：所述第一處理水噴淋機構包括一與該控制器輸出端連接的第二六自由度機械手以及一安裝于該第二六自由度機械手手臂上的第二噴槍，在所述第二六自由度機械手執行對鞋面噴處理水動作時，所述第二噴槍勻速噴出處理水。

5.如權利要求4所述一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：所述第二處理水噴淋機構包括一與該控制器輸出端連接的第四六自由度機械手以及一安裝于該第四六自由度機械手手臂上的第四噴槍，在所述第四六自由度機械手執行對鞋底噴處理水動作時，所述第四噴槍勻速噴出處理水。

6.如權利要求3所述一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：包括有一第一烘箱以及一第二烘箱，該第一烘箱通過一第一隔板分隔成左膠水干燥空間和右膠水干燥空間，第一膠水烘干機構為該左膠水干燥空間，第二膠水烘干機構為該右膠水干燥空間，所述第一烘箱壁面開設有供第一傳送帶穿入/穿出左膠水干燥空間的左入口/左出口，所述第一烘箱壁面開設有供第二傳送帶穿入/穿出右膠水干燥空間的右入口/右出口，所述第二烘箱通過一第二隔板分隔成左處理水干燥空間和右處理水干燥空間，第一處理水烘干機構為該左處理水干燥空間，第二處理水烘干機構為該右處理水干燥空間，所述第二烘箱壁面開設有供第一傳送帶穿入/穿出左處理水干燥空間的左入口/左出口，所述第二烘箱壁面開設有供第二傳送帶穿入/穿出右處理水干燥空間的右入口/右出口。

7.如權利要求1-6中任意一項所述一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：所述三維掃描機構為非接觸式三維掃描儀，該非接觸式三維掃描儀用于將可見光、高能光束、超音波或者?X?射線投射至鞋面上，借用鞋面對可見光、高能光束、超音波或者?X?射線的反射作用來創建鞋面幾何表面的點云數據進而生成三維模型并傳輸給所述控制器，所述控制器用于根據上述三維模型，計算鞋面噴涂區域的三維空間信息，并生成所述第一六自由度機械手的運動軌道數據并傳輸給所述第一六自由度機械手，所述第一六自由度機械手根據該運動軌道數據執行對鞋面上膠動作。

8.如權利要求1-6中任意一項所述一種鞋類的自動化生產線，其特征在于：所述三維掃描機構包括鞋面掃描單元、圖像處理單元、數據獲取單元以及模型生成單元，所述鞋面掃描單元用于拍攝鞋面頂側圖像、鞋面左側圖像以及鞋面右側圖像，其包括一設置于第一傳送帶上的鞋面掃描位置處的龍門形支架，該龍門形支架的頂部裝設有兩個第一攝像頭，左下方裝設有兩個第二攝像頭，右下方裝設有兩個第三攝像頭，兩個所述第一攝像頭均對準鞋面頂側并且對應用于采集兩個鞋面的頂側圖像；兩個所述第二攝像頭均對準鞋面左側并且對應用于采集兩個鞋面的左側圖像；兩個所述第三攝像頭均對準鞋面右側并且對應用于采集兩個鞋面的右側圖像；所述圖像處理單元的使能端連接于所述第一攝像頭、第二攝像頭以及第三攝像頭的輸出端，并且該圖像處理單元用于對采集到的兩個鞋面的頂側圖像進行校正并拼接成完整的鞋面頂側圖像，對采集到的兩個鞋面的左側圖像進行校正并拼接成完整的鞋面左側圖像，對采集到的兩個鞋面的右側圖像進行校正并拼接成完整的鞋面右側圖像；所述數據獲取單元的使能端與所述圖像處理單元的輸出端相連接，并且該數據獲取單元用于采用邊緣檢測算法對圖像處理后的完整的鞋面頂側圖像、鞋面左側圖像以及鞋面右側圖像進行邊緣檢測，并獲取鞋面頂側、鞋面左側和鞋面右側的輪廓邊緣坐標作為三維點云數據；所述模型生成單元的使能端與所述數據獲取單元的輸出端相連接，并且該模型生成單元用于根據上述三維點云數據，結合保存的鞋面標準模型，調用輪廓約束算法生成鞋面三維模型并傳輸給所述控制器，所述控制器用于根據上述三維模型，計算鞋面噴涂區域的三維空間信息，并生成所述第一六自由度機械手的運動軌道數據并傳輸給所述第一六自由度機械手，所述第一六自由度機械手根據該運動軌道數據執行對鞋面上膠動作。