[實用新型]一種四軸機械手裝置

有效

• 申請號: 201420426775.0
• 申請日: 2014-07-30
• 公開（公告）號: CN203973536U
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 張俊峰
• 申請（專利權）人: 廣州超音速自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 湯喜友

1.一種四軸機械手裝置，裝設于機架的臺板上，用于將膠鉤轉移到不同的工位，其特征在于：包括一可在平面內平移的底座，底座上設有一主軸，主軸的頂部樞接有一擺動箱，擺動箱遠離主軸的一端設有一升降桿，該升降桿的底端設有用于吸取卸放膠鉤的第一吸盤。

2.如權利要求1所述的四軸機械手裝置，其特征在于：所述擺動箱內部設有一微調電機及一升降氣缸；所述微調電機裝設于擺動箱內靠近主軸的一側，該微調電機與所述升降桿通過皮帶傳動聯接，用于控制升降桿旋轉；所述升降氣缸裝設于升降桿頂部，用于控制升降桿上下移動。

3.如權利要求1所述的四軸機械手裝置，其特征在于：所述升降桿的底部還設有一連接塊，該連接塊的底部向一側凸出延伸形成一凸塊，所述第一吸盤裝設于該凸塊的底面。

4.如權利要求3所述的四軸機械手裝置，其特征在于：所述凸塊的底面還設有用于拍攝工件位置的視覺裝置。

5.如權利要求1所述的四軸機械手裝置，其特征在于：所述底座與機架的臺板之間還設有一底板，底板的上表面設有X軸導軌，底板的下表面設有Y軸導槽；所述底座的底面設有X軸導槽，該X軸導槽卡持于底板的X軸導軌上，底座與底板之間設有用于推動底座在X向來回平移的X軸電機；所述臺板的頂面設有Y軸導軌，底板的Y軸導槽卡持于該Y軸導軌上，臺板與底板之間設有用于推動底板在Y向來回平移的Y軸電機。