[實用新型]模塊化串聯(lián)式主機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420420519.0
• 申請日: 2014-07-28
• 公開（公告）號: CN203945367U
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 管貽生;鄭志芳;吳品弘
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種模塊化串聯(lián)式主機器人，其特征在于包括一個作為基座的法蘭盤（001）、三個擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊（003）、兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊（002）和一個手柄模塊（005），各模塊依次以串聯(lián)方式連接，從基座到末端的連接順序為：法蘭盤、第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊、第一擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊、第二擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊、第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊、第三擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊、手柄模塊，倆倆之間通過卡環(huán)（004）緊固連接，基座端通過法蘭盤（001）固定在操作臺上，第一擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊和第二擺轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸互相平行，并自然地與兩端的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊（002）的關(guān)節(jié)軸垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化串聯(lián)式主機器人，其特征在于上述卡環(huán)（004）的內(nèi)環(huán)縱截面為凹的梯形槽，卡環(huán)有個開口，開口部分穿過螺栓，擰緊卡環(huán)上的螺栓和螺母即能將相連的兩個模塊緊固連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化串聯(lián)式主機器人，其特征在于上述六個模塊內(nèi)部設(shè)有快捷插拔的電氣接口方便各模塊之間的電氣連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化串聯(lián)式主機器人，其特征在于上述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊（002）的轉(zhuǎn)軸與其自身的軸線重合，包括有回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊處理器（101）、編碼器（102）、對角螺釘（103）、編碼器安裝板（104）、連接基座（105）、球軸承（106）、第一轉(zhuǎn)動基座（107）、推力軸承（108）、第二轉(zhuǎn)動基座（109）、插銷（110）、壓緊螺釘（111）、軸承套筒（112）、鎖緊螺釘（113）、配合螺釘（114）、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊處理器安裝板（115）和緊定螺釘及連接螺釘螺母（116），軸承套筒（112）通過四個壓緊螺釘（111）與第二轉(zhuǎn)動基座（109）固連，并壓緊球軸承（106）的內(nèi)圈，實現(xiàn)球軸承（106）的軸向定位；第一轉(zhuǎn)動基座（107）與第二轉(zhuǎn)動基座（109）之間通過球軸承（106）和推力軸承（108）實現(xiàn)軸向定位和徑向定位的同時，實現(xiàn)相對轉(zhuǎn)動；第一轉(zhuǎn)動基座（107）的凸臺套入連接基座（105）中，并由兩個對稱的緊定螺釘（117）固連；第二轉(zhuǎn)動基座（109）有中心孔，軸端側(cè)孔與軸承套筒（112）的側(cè)面相通，用作模塊的電氣線路通道；編碼器安裝板（104）通過兩個對角螺釘（103）固連到第一轉(zhuǎn)動基座（107）上；編碼器（102）由四個鎖緊螺釘（113）固連到編碼器安裝板（104）上；第二轉(zhuǎn)動基座（109）的軸端伸入編碼器（102）的中心孔中與編碼器（102）的碼盤固連；處理器安裝板（105）通過一個配合螺釘（114）固連到連接基座（105）的凸臺上；回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊處理器（101）通過一對連接螺釘螺母（116）固定在處理器安裝板（115）上；回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊處理器（101）的上下端設(shè)計有電氣接口用于與編碼器（102）和兩端的其他模塊連接，實現(xiàn)電源信號的供應(yīng)和CAN總線信號傳輸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化串聯(lián)式主機器人，其特征在于上述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊（002）的兩端設(shè)計有與其它模塊的標(biāo)準(zhǔn)機械接口。