[實用新型]機器人及抓取機構

有效

• 申請號: 201420393950.0
• 申請日: 2014-07-16
• 公開（公告）號: CN204056380U
• 公開（公告）日: 2014-12-31
• 發明（設計）人: 修波;羅文海;毛興洪
• 申請（專利權）人: 廣州達意隆包裝機械股份有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 曾旻輝;黎堅怡

技術領域

本實用新型涉及食品抓取技術，特別涉及一種機器人及抓取機構。

背景技術

目前，食品企業生產魚豆腐及一些類似的產品時，一般都需要對每片產品進行單獨包裝，這類產品多呈片狀、較柔軟且表面一般都有鹵汁等液體，傳統的夾爪夾取和吸盤吸取的抓取裝置均無法滿足這類產品的抓取要求，企業一般采用人工將產品放入包裝機的方式來進行生產，造成了大量的人工浪費，且對食品的衛生安全帶來了嚴重的隱患。

發明內容

基于此，有必要針對現有技術的缺陷，提供一種機器人及抓取機構，能夠穩定、快速的將魚豆腐或類似的產品抓取并放入到指定位置，提高企業生產效率、降低生產成本。

其技術方案如下：

一種抓取機構，包括氣缸座、取料組件、放料組件，所述取料組件包括取料氣缸、安裝板、至少兩根取料針，所述取料氣缸固定在氣缸座上，所述安裝板設置在所述取料氣缸的活塞桿上，所述安裝板上設置有至少兩個安裝孔，所述取料針設置在所述安裝孔內，且所述取料針相對豎直方向呈傾斜狀布置，所述放料組件包括放料氣缸、放料板，所述放料氣缸固定在氣缸座上，所述放料板固定在所述放料氣缸的活塞桿上，所述放料板設置在其中兩根所述取料針之間，且放料板設置在靠近安裝板的一端。

其進一步技術方案如下：

所述安裝孔為兩個，兩個所述安裝孔呈對角設置，且兩個所述安裝孔朝靠近或者遠離對角連線中心的方向傾斜。

所述安裝孔為三個，三個所述安裝孔呈三角形設置，且三個所述安裝孔朝靠近或者遠離三角形中心的方向傾斜。

所述安裝孔為四個，四個所述安裝孔呈陣列設置，且四個所述安裝孔朝靠近或者遠離陣列中心的方向傾斜。

所述的抓取機構包括多個取料組件，多個所述取料組件呈陣列布置在氣缸座上，所述放料氣缸設置在氣缸座的中部，所述放料板包括與氣缸座連接的本體部、多個與所述取料組件對應的推料部，所述推料部與所述本體部連接，且推料部伸到與其對應的取料組件的其中兩根取料針之間。

所述的抓取機構包括六個取料組件，六個取料組件呈兩行三列布置在氣缸座上，所述放料氣缸設置在氣缸座的中間。

所述取料針與豎直方向的夾角大于0°且小于等于30°。

所述取料針與豎直方向的夾角為15°。

一種機器人，包括上述任一項所述的抓取機構、法蘭、連接桿，所述機器人手臂與所述機器人本體連接，所述法蘭與所述機器人手臂連接，所述氣缸座通過連接桿與所述法蘭連接。

下面對前述技術方案的優點或原理進行說明：

上述抓取機構結構簡單、性能穩定，取料氣缸向下伸出，將取料針扎進魚豆腐或類似的產品中，取料氣缸向上縮回，取料針將魚豆腐或類似的產品提起，由于取料針至少兩根，且相對豎直方向呈傾斜狀布置，這樣取料針給魚豆腐或類似的產品的摩擦力足以避免魚豆腐或類似的產品從取料針上滑落，需要放下魚豆腐或類似的產品時，放料氣缸向下伸出，帶動放料板向下運動，由于放料板處于其中兩根所述取料針之間，且放料板設置在靠近安裝板的一端，即放料板處于魚豆腐或類似的產品的上方，放料板向下運動即可將魚豆腐或類似的產品從取料針上推下來，操作快捷方便，能夠穩定、快速的將魚豆腐或類似的產品抓取并放入到包裝機指定位置，提高企業生產效率、降低生產成本，而且相對現有技術，能減少人工接觸魚豆腐或類似的產品的步驟，減少食品的衛生安全帶來了的隱患，而且這種結構的抓取機構，巧妙地運用取料針，能最大限度地保持魚豆腐或類似的產品的外形，避免其碎裂。

上述機器人，通過機器人手臂帶動抓取機構移動到取料工位，抓取機構提取魚豆腐或類似的產品，機器人手臂再次將抓取機構移動到進行包裝的指定位置，抓取機構放下魚豆腐或類似的產品，相比現有普遍采用的人工放料方式，提高了企業生產效率、降低生產成本。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例所述的抓取機構的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例所述的抓取機構的仰視示意圖。

附圖標記說明：

1、抓取機構，2、法蘭，3、連接桿，10、氣缸座，20、取料組件，21、取料氣缸，22、安裝板，23、取料針，30、放料組件，31、放料氣缸，32、放料板，321、本體部，322、推料部。

具體實施方式