[實用新型]新型的多關(guān)節(jié)機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420392345.1
• 申請日: 2014-07-16
• 公開（公告）號: CN204036469U
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王典超
• 申請（專利權(quán)）人: 王典超
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京一格知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11316
• 代理人: 滑春生;趙永偉

技術(shù)領(lǐng)域

本本實用新型涉及一種新型的多關(guān)節(jié)機械臂，具有上下左右遠近等多方向運動功能，可廣泛應(yīng)用于各種重復性勞動和高危臟亂環(huán)境下的作業(yè)：如電焊工，噴漆工，打磨工，陶瓷噴釉工，噴粉工，拋光工，裝配工等，代替人工勞動。

背景技術(shù)

隨著我國制造業(yè)的快速發(fā)展，用工成本越來越高，使我國在制造業(yè)上的優(yōu)勢已經(jīng)越來越小了，很多崗位和污染、危險工種已經(jīng)出現(xiàn)后繼泛人的現(xiàn)象。為了企業(yè)升級轉(zhuǎn)型，提高制造業(yè)的水平，促進制造業(yè)的二次騰飛，企業(yè)對產(chǎn)業(yè)和裝備進行升級迫在眉睫，少數(shù)企業(yè)已經(jīng)走在了行業(yè)的前面，但是這些企業(yè)在產(chǎn)業(yè)升級時也遇到一定的困難，比如說投入資金大（要三四年才能收回成本），培訓一個操作人員和相關(guān)設(shè)備的維修保養(yǎng)方面也是很大的支出，由此而帶來的也是一些高新設(shè)備操作人員方面的欠缺和維護成本居高不下等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本本實用新型目的是提供一種新型多關(guān)節(jié)機械臂，以簡化設(shè)備的結(jié)構(gòu)，降低設(shè)備的維護成本和對操作人員的要求，從而降低生產(chǎn)成本。

本本實用新型的技術(shù)方案是：一種新型的多關(guān)節(jié)機械臂，其特征在于，包括底座、旋轉(zhuǎn)平臺、下機械臂、中機械臂、上機械臂和升降軸，在底座上裝有旋轉(zhuǎn)平臺，下機械臂的下端鉸接在旋轉(zhuǎn)平臺的上端，下機械臂的上端與中機械臂的下端鉸接，中機械臂的上端與上機械臂的一端鉸接，在該上機械臂的另一端安裝升降軸；

在旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)裝有旋轉(zhuǎn)平臺驅(qū)動裝置，在下機械臂的下端與旋轉(zhuǎn)平臺之間的下關(guān)節(jié)、以及下機械臂的上端與中機械臂下端之間的中關(guān)節(jié)分別安裝一調(diào)節(jié)裝置，用于調(diào)節(jié)對應(yīng)關(guān)節(jié)的角度；在中機械臂的上端與上機械臂的一端之間的上關(guān)節(jié)裝有上關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置；在上機械臂上裝有升降軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置和升降軸升降驅(qū)動裝置；所述的旋轉(zhuǎn)平臺驅(qū)動裝置、上關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置、升降軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置和升降軸升降驅(qū)動裝置均與一控制器連接。

所述的調(diào)節(jié)裝置為蝸輪蝸桿機構(gòu)，蝸輪固定安裝在相應(yīng)關(guān)節(jié)的鉸接軸上，蝸桿與驅(qū)動電機的輸出軸傳動連接或人工調(diào)節(jié)蝸桿；所述的旋轉(zhuǎn)平臺通過承載軸承安裝在底座的主支撐軸上；所述的旋轉(zhuǎn)平臺驅(qū)動裝置的組成為：旋轉(zhuǎn)平臺驅(qū)動電機和減速裝置的輸出軸經(jīng)過電磁離合器與旋轉(zhuǎn)平臺的驅(qū)動齒輪連接，該驅(qū)動齒輪與固定在主支撐軸上的固定齒輪相互嚙合。

所述的上機械臂的一端通過機械臂旋轉(zhuǎn)軸經(jīng)軸承安裝在中機械臂的上端；所述的上關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置組成為：上機械臂驅(qū)動電機和減速裝置的輸出軸經(jīng)電磁離合器與機械臂旋轉(zhuǎn)齒輪連接，該機械臂旋轉(zhuǎn)齒輪與固定在中機械臂上的固定齒輪相互嚙合。

所述的升降軸為在圓柱形的光桿上設(shè)有一條以上的軸向凹槽；在升降軸上還設(shè)有等距的環(huán)形齒槽；該升降軸通過升降軸轉(zhuǎn)動裝置安裝在所述的上機械臂的頂端。

所述的升降軸轉(zhuǎn)動裝置包括軸套、軸承、調(diào)整凸塊、調(diào)整螺栓和擋圈，在軸套的內(nèi)周面設(shè)有軸向的、并與所述的升降軸的軸向凹槽對應(yīng)的調(diào)整凸塊凹槽，在調(diào)整凸塊凹槽的底面設(shè)有徑向的螺孔，在該徑向螺孔內(nèi)安裝調(diào)整螺栓；在每一調(diào)整凸塊凹槽內(nèi)裝有一根調(diào)整凸塊，軸套的外緣通過軸承與上機械臂的頂端軸承座轉(zhuǎn)動連接，軸承用擋圈固定；所述的升降軸裝在該軸套內(nèi)。

在所述的軸套內(nèi)裝有軸向滑動軸承。

所述的升降軸轉(zhuǎn)動裝置包括軸套、軸承、調(diào)整軸承、U形支撐、調(diào)整螺栓和擋圈，在軸套內(nèi)沿軸向設(shè)有至少兩個調(diào)整軸承，調(diào)整軸承轉(zhuǎn)動支撐在U形支撐內(nèi)，U形支撐的底端與設(shè)在軸套的徑向螺孔內(nèi)的調(diào)整螺栓轉(zhuǎn)動連接；軸套的外緣通過軸承與上機械臂的頂端軸承座轉(zhuǎn)動連接，軸承用擋圈固定；所述的升降軸裝在該軸套內(nèi)。

所述的升降軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置的組成為：在上機械臂上裝有升降軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和減速裝置，減速裝置的輸出軸經(jīng)電磁離合器和升降軸轉(zhuǎn)動傳動機構(gòu)與同步帶輪傳動連接，同步帶輪經(jīng)同步帶與所述的軸套傳動連接；所述的升降軸轉(zhuǎn)動傳動機構(gòu)包括同步帶傳動機構(gòu)、鏈傳動機構(gòu)或齒輪傳動機構(gòu)。

所述的升降軸升降驅(qū)動裝置的組成為：在所述的升降軸側(cè)面安裝與該升降軸上的環(huán)形齒槽相互嚙合的升降軸升降齒輪，該升降軸升降齒輪安裝在一升降軸升降驅(qū)動軸的一端，該升降軸升降驅(qū)動軸的另一端與齒輪傳動機構(gòu)經(jīng)電磁離合器與升降軸升降驅(qū)動電機的輸出軸傳動連接；在該升降軸升降驅(qū)動軸的一端裝有平衡扭力裝置；

所述的平衡扭力裝置包括殼體、中心軸和扭力簧，圓形的殼體軸心轉(zhuǎn)動安裝中心軸，蝸卷形的扭力簧的一端與中心軸連接，扭力簧的另一端與殼體連接，中心軸的外端與所述的升降軸升降驅(qū)動軸的一端直接連接或通過傳動機構(gòu)間接連接，殼體與所述的上機械臂固定。