[實用新型]一種適用于蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具

有效

• 申請號: 201420389700.X
• 申請日: 2014-07-15
• 公開（公告）號: CN204160485U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 楊灝泉;周云湘;宋延曉;馮義雁;楊文濤
• 申請（專利權）人: 云南眾誠士德柔性自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G61/00;B65G60/00
• 代理公司: 昆明知道專利事務所(特殊普通合伙企業) 53116
• 代理人: 姜開俠;姜開遠

技術領域

本實用新型屬于物流設備技術領域，具體涉及一種結構簡單，自動化程度高，安全可靠，適用于蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具。?

背景技術

汽車工業是工業發達國家的支柱產業，汽車工業有較長的產業鏈。電池是汽車的重要組成部件，在汽車電池生產行業中，電池成品或半成品的生產過程中的存儲工作，主要由人工來完成。由于電池重量重，人工搬運勞動強度大，費工費時，生產效率低下，不能滿足自動化大批量生產、運輸、儲存的需求。機械抓取裝置，俗稱“機械手”是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運和操作的自動裝置。特別適合于高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中使用，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人完成作業，因此得到日益廣泛的應用。現有技術下的機械抓取裝置，普遍使用真空技術進行拆垛作業，而通常情況下對所抓取物體并沒有夾緊保護裝置，這樣在對物體的抓取過程中，一旦出現真空度減弱，物體運動速度較大或是真空意外斷開的情況，所抓物體就會墜落，對物體造成損壞，帶來損失。為此，研制開發一種結構簡單，自動化程度高，安全可靠，在對電池進行拆垛過程中，確保電池不掉落的電池拆垛機器人手爪夾具裝置，是解決這一問題的關鍵。?

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種結構簡單，自動化程度高，安全可靠，適合于蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具。?

本實用新型的目的是這樣實現的，包括機架、吸隔墊機構、夾緊機構，所述的機架包括左右橫梁和橫撐，相互之間固接配合；吸隔墊機構包括氣缸、吸隔墊鉸支座、吸隔墊架、吸隔墊吸盤，真空發生器，所述的氣缸、吸隔墊鉸接分別安裝于機架與吸隔墊架之間，吸隔墊吸盤安裝于吸隔墊架的下部，吸隔墊吸盤與真空發生器工作配合；所述的夾緊機構包括活動夾緊體和固定夾緊體，活動夾緊體通過鉸支座與氣缸工作配合，固定夾緊體上設置吸盤和真空發生器；所述的氣缸、鉸支座安裝在夾具的機架與活動夾緊體之間，吸盤安裝于固定夾緊體的夾持面上，吸盤與真空發生器工作配合。?

本實用新型采用機械-氣動有效聯動配合的形式，通過集成的真空發生器使吸盤形成負壓，對隔墊及電池產生吸附力；通過氣缸的伸縮使吸隔墊機構及夾緊機構變幅，到達工作工位，同時氣缸向夾緊體提供夾緊力，實現對電池抓取。本實用新型采用機械-氣動聯動配合方式，結構緊湊，自動化程度高，安全可靠，作業效率高，能夠滿足蓄電池這種特殊貨物的高效物流作業機器人手爪夾具裝置的使用要求，高效率地完成蓄電池隔墊堆垛的拆垛作業。?

附圖說明

圖1為本實用新型結構整體立體結構關系示意圖；?

圖2為圖1之左視圖；

圖3為圖1之主視圖；

圖4為圖1之俯視圖；

圖中：1-機架，11-橫梁，12-橫撐，13-接口，2-吸隔墊機構，21-氣缸，22-吸隔墊機構鉸支座，23-吸隔墊框架，24-吸隔墊吸盤，25-真空發生器，3-夾緊機構，31-固定夾緊體，32-鉸支座，33-氣缸，34-吸盤，35-真空發生器，36-活動夾緊體。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明，但不以任何方式對本實用新型加以限制，基于本實用新型教導所作的任何變換或改進，均落入本實用新型的保護范圍。?

如圖1～4所示，本實用新型包括機架1、吸隔墊機構2、夾緊機構3，其特征是：所述的機架1包括左右橫梁11和橫撐12，相互之間固接配合；吸隔墊機構2包括氣缸21、吸隔墊鉸支座22、吸隔墊架23、吸隔墊吸盤24，真空發生器25，所述的氣缸21、吸隔墊鉸接22分別安裝于機架1與吸隔墊架23之間，吸隔墊吸盤24安裝于吸隔墊架23的下部，吸隔墊吸盤24與真空發生器25工作配合；所述的夾緊機構3包括活動夾緊體36和固定夾緊體31，活動夾緊體36通過鉸支座32與氣缸33工作配合，固定夾緊體31上設置吸盤34和真空發生器35；所述的氣缸33、鉸支座32安裝在夾具的機架1與活動夾緊體36之間，吸盤34安裝于固定夾緊體31的夾持面上，吸盤34與真空發生器35工作配合。?

所述的吸隔墊架23的一側鉸接于機架1的下部，另一側與氣缸21鉸接。?

所述的吸隔墊吸盤24呈對稱式結構安裝于吸隔墊框架23的下部。?

所述的吸隔墊吸盤24的吸著端為波紋吸盤，與框架23的連接采用彈簧緩沖支桿。?

所述的吸隔墊機構2之真空發生器25安裝于框架23之上部。?

所述的固定夾緊體31安裝于機架1的底端。?