[實用新型]一種具有磁編碼器反饋的精密云臺控制系統

有效

• 申請號: 201420375843.5
• 申請日: 2014-07-08
• 公開（公告）號: CN204101987U
• 公開（公告）日: 2015-01-14
• 發明（設計）人: 趙樹森;李浩;李寶英
• 申請（專利權）人: 北京中電金橋電網技術開發有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;孫楠

1.一種具有磁編碼器反饋的精密云臺控制系統，其特征在于：它包括一個水平方向控制電機、兩個編碼器、一個俯仰方向控制電機、一個微處理器、兩個電機驅動器和兩個電壓比較器；

所述水平方向控制電機控制二自由度云臺的水平運動，在所述水平方向控制電機的機械水平轉動軸上安裝一個所述編碼器；所述俯仰方向控制電機控制二自由度云臺的俯仰運動，在所述俯仰方向控制電機的垂直轉動軸上安裝另一個所述編碼器；兩個所述編碼器分別將采集到的二自由度云臺水平絕對角度值和俯仰絕對角度值傳輸至所述微處理器，經所述微處理器處理后得到電機PWM控制信號；所述微處理器將電機PWM控制信號分別經一個所述電機驅動器傳輸至所述水平方向控制電機和俯仰方向控制電機；每個所述電機驅動器都將采集到的電流信號轉化為電壓信號，并將電壓信號傳輸至一個所述電壓比較器，經所述電壓比較器反饋回所述電機驅動器內。

2.如權利要求1所述的一種具有磁編碼器反饋的精密云臺控制系統，其特征在于：所述微處理器采用32位ARM?Cortex-M3處理器LM3S9B92。

3.如權利要求1或2所述的一種具有磁編碼器反饋的精密云臺控制系統，其特征在于：每個所述編碼器都采用非接觸性磁角度編碼器。