[實用新型]一種新式杯型諧波減速器

有效

• 申請號: 201420371465.3
• 申請日: 2014-07-08
• 公開（公告）號: CN203979302U
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 黃振武;馬新全;鄒贊成
• 申請（專利權）人: 東莞市鑫拓智能機械科技有限公司
• 主分類號: F16H13/02
• 分類號: F16H13/02
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

?本實用新型涉及諧波減速器技術領域，尤其涉及一種新式杯型諧波減速器。

背景技術

機器人諧波齒輪傳動減速器因其結構簡單、尺寸小、噪音小、傳動比大、傳動精度高和效率高等優點，被作為機器人關節的重要部件廣泛使用。自從1955年美國C.W.麥塞爾發明了第一臺諧波齒輪減速器以來，全世界主要工業國家都對其進行了全面研究，陸續發明出很多系列種類和尺寸規格不同的諧波傳動減速器，其中漸開線小模數齒輪齒廓諧波傳動減速器是使用最多的；由于諧波齒輪傳動減速器的很多優點，被廣泛使用在機器人的關節的旋轉部位、機械加工中心的旋轉工作臺、機械手旋轉部、精密旋轉工作臺、醫療儀器、計量器具、IC制造裝置、航空航天裝置、國防設備（導彈、雷達、火箭）等廣泛領域，尤其是被用在工業機器人領域，大大減少了機器人的尺寸、降低了質量和噪音、提高了效率和精度，從而帶動了機器人工業的快速發展。

國內諧波減速器研究和生產起源于上世紀70年代，經過三十幾年的發展，已經獲得了一定成果，理論成果詳見范又功曹炳和編著的《諧波齒輪傳動技術手冊》,和國家標準《諧波傳動減速器》（GB/T14118-1993）,?并形成了一定的生產規模，主要生產企業為：北京中技克美諧波傳動公司、北京諧波傳動技術研究所、蘇州綠的諧波傳動科技有限公司等，他們的諧波減速器質量雖然與國外著名品牌有一定的差距，但可以填補國內空白，在國內市場發揮一定作用。不過，目前國內工業機器人生產企業所用的諧波減速器主要依靠進口。

??目前，市場上的機器人用諧波減速器主要分為兩大類，組合型與齒輪箱型；其中，組合型諧波減速器按柔輪外形主要分為兩類：禮帽型諧波減速器以及杯型諧波減速器，禮帽型諧波減速器和杯型諧波減速器兩者都使用交叉軸承。

圖1為現有技術中的杯型諧波減速器的結構示意圖，現有的杯型諧波減速器的交叉軸承為一體式交叉軸承100，即交叉軸承與剛輪101以及柔輪102組成為一體；如圖1所示，該一體式交叉軸承100包括有軸承內滾道103、軸承外滾道104，軸承內滾道103通過螺絲直接與柔輪102的固定部連接，軸承外滾道104由兩個相互獨立的外滾道體104a組合而成且軸承外滾道104通過螺絲螺裝于剛輪101；在實際的使用過程中，現有的杯型諧波減速器存在以下缺陷，具體為：

1、裝配繁瑣且容易增大裝配誤差：交叉軸承要連接在剛輪上才能運轉，在安裝交叉軸承時，需要將各滾道以及滾子等軸承零件一個個組裝上去；同樣的，在拆卸杯型諧波減速器的過程中，需要把軸承拆開，將交叉軸承的各滾道以及滾子等軸承零件一個個拆卸下來，裝拆十分的繁瑣，容易增大裝配誤差，不利于保證諧波減速器的精度，也不便于維修維護；

2、交叉軸承不與其他類型減速器軸承通用：這種交叉軸承的內圈沒有設計成空心，因此它只適用于杯型諧波減速器，對于其他類型減速器不適用；

3、成本相對較高：由于交叉軸承不與其他減速器通用，相對而言，生產的批量會減小；另外，裝配繁瑣，導致裝配工時長，出現不良品的可能性增大等等，種種原因會增加制造成本；

4、交叉軸承裝配完成后的性能不便檢測：因為該交叉軸承必須連接到剛輪上才能運轉，所以交叉軸承性能的檢測也必須在連接到剛輪上之后才能進行，但交叉軸承連接到剛輪上以后再檢測其性能，會很不方便，給檢測增加困難。

發明內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足而提供一種新式杯型諧波減速器，該新式杯型諧波減速器結構設計新穎、拆裝方便、維護簡單、裝配精度高、通用性強且便于性能檢測。

為達到上述目的，本實用新型通過以下技術方案來實現。

一種新式杯型諧波減速器，包括有波發生器、獨立式交叉軸承、剛輪以及與剛輪相配合的柔輪，波發生器通過滑動軸承與柔輪相配合，獨立式交叉軸承包括有軸承外滾道以及嵌裝于軸承外滾道內側的軸承內滾道，軸承內滾道與軸承外滾道之間卡裝有交叉布置的圓柱滾子，軸承內滾道配裝有連接法蘭，連接法蘭包括有呈圓柱體狀的法蘭主體以及設置于法蘭主體一端部且呈圓環狀的法蘭擋肩，連接法蘭的法蘭主體嵌裝于軸承內滾道的中心孔內且通過柔輪鎖緊螺絲與柔輪的固定部螺接，連接法蘭的法蘭擋肩通過內滾道鎖緊螺絲螺裝于軸承內滾道，剛輪通過外滾道鎖緊螺絲螺裝于軸承外滾道。