[實用新型]自移動機器人

有效

• 申請號: 201420350288.0
• 申請日: 2014-06-26
• 公開（公告）號: CN204166384U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C3/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

1.一種自移動機器人，包括機體和設置其上的激光測距裝置(A)，所述激光測距裝置的最小掃描距離為X，所述自移動機器人(B)靠近障礙物時與障礙物之間保持一安全距離D，其特征在于，激光測距裝置的中心到機體的部分邊緣的距離L與自移動機器人的安全距離D之和大于或等于激光測距裝置的最小掃描距離X。

2.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述激光測距裝置的中心到機體任意邊緣的距離與自移動機器人的安全距離D之和大于或等于激光測距裝置的最小掃描距離X。

3.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述部分邊緣為貼邊行走時機體靠近障礙物的一側邊緣。

4.如權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，當機體在其行進方向上的中心線到兩側邊緣的距離R與安全距離D之和小于所述激光測距裝置的最小掃描距離X時，所述激光測距裝置的中心相對于機體在行進方向上的中心線，設在與所述機體部分邊緣相對的一側。

5.如權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，當機體在其行進方向上的中心線到兩側邊緣的距離R與安全距離D之和大于或等于所述激光測距裝置的最小掃描距離X時，所述激光測距裝置的中心設于所述機體在行進方向上的中心線上。

6.如權利要求4所述的自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人的安全距離D為2厘米到5厘米。

7.如權利要求6所述的自移動機器人，其特征在于，所述激光測距裝置的最小掃描距離X為25厘米到30厘米；在行進方向上，所述機體的中心線到兩側邊緣的距離R為15厘米到20厘米。

8.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述激光測距裝置采用旋轉激光測距裝置，用于360°旋轉測距。

9.一種自移動機器人，包括機體和設置其上的激光測距裝置，所述激光測距裝置的最小掃描距離為X，其特征在于，激光測距裝置的中心到機體的部分邊緣的距離L大于或等于激光測距裝置的最小掃描距離X。

10.如權利要求9所述的自移動機器人，其特征在于，所述部分邊緣為貼邊行走時機體靠近障礙物的一側邊緣。

11.如權利要求10所述的自移動機器人，其特征在于，當機體在其行進方向上的中心線到兩側邊緣的距離R小于所述激光測距裝置的最小掃描距離X時，所述激光測距裝置的中心相對于機體在行進方向上的中心線，設在與所述機體部分邊緣相對的一側。

12.如權利要求11所述的自移動機器人，其特征在于，所述激光測距裝置的最小掃描距離X為25到30厘米；在行進方向上，所述機體的中心線到兩側邊緣的距離R為15到20厘米。

13.如權利要求9所述的自移動機器人，其特征在于，所述激光測距裝置采用旋轉激光測距裝置，用于360°旋轉測距。