[實(shí)用新型]一種機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420346470.9
• 申請(qǐng)日: 2014-06-25
• 公開（公告）號(hào): CN203919088U
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁燁穎;鐘登峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J15/08
• 代理公司: 上海序倫律師事務(wù)所 31276
• 代理人: 包文超;阮紅斌

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，尤其涉及一種高度靈敏度，抓取度高的機(jī)械手。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)械手是機(jī)器人的一個(gè)重要分支，在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，其擁有高精度的作業(yè)的準(zhǔn)確性和能夠在特殊惡劣環(huán)境中完成作業(yè)的能力。

但是機(jī)械手對(duì)抓取物品的感知不如人手，對(duì)于易碎，不規(guī)則物品的抓取一直是困擾行業(yè)內(nèi)的難題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本發(fā)明設(shè)計(jì)一種機(jī)械手，包括機(jī)械臂和機(jī)械手指，所述機(jī)械壁包括主臂和輔臂，所述主臂末端固定連接有一球體，所述輔臂首端固定連接有限位弧片，所述限位弧片可自由旋轉(zhuǎn)的安裝在所述球體上，所述輔臂末端安裝有機(jī)械掌，所述機(jī)械掌另一端設(shè)置有兩個(gè)機(jī)械手指；

所述機(jī)械手指內(nèi)部安裝有氣囊和吸附管，所述吸附管安裝于所述機(jī)械手指內(nèi)側(cè)，所述機(jī)械手指下端側(cè)壁開設(shè)有一吸附口，所述吸附口與所述吸附管相聯(lián)通；所述氣囊安裝于所述機(jī)械手指外側(cè)。

所述機(jī)械手指包括第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指，所述第二機(jī)械手指首端螺栓連接有一滑動(dòng)塊，所述滑動(dòng)塊可自由滑動(dòng)的安裝在所述機(jī)械掌上。

所述機(jī)械手指由可變形材料制作而成，所述可變形材料選為橡膠，所述橡膠內(nèi)設(shè)置有鋼絲襯。

還包括有氣體交換裝置，所述氣體交換裝置設(shè)置在所述機(jī)械掌內(nèi)部，與所述氣囊和所述吸附管相聯(lián)通。

本發(fā)明的有益效果為：通過軟性材質(zhì)，氣動(dòng)細(xì)微調(diào)節(jié)，吸附附加力的設(shè)置，能夠更好的實(shí)現(xiàn)抓取不規(guī)則物體和易碎物體，提高了機(jī)械手臂的靈敏度，且造價(jià)低廉利于大規(guī)模的推廣。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)具體實(shí)施方式做出進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

圖1是一種機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是一種主臂與輔臂連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是機(jī)械手指內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，一種機(jī)械手，包括機(jī)械臂、機(jī)械掌5和機(jī)械手指，所述機(jī)械臂分為主臂1和輔臂2，所述機(jī)械臂連接在所述機(jī)械掌5上，所述機(jī)械掌5上安裝有機(jī)械手指；如圖2所示，所述主臂1末端固定連接有一球體3，所述輔臂首端固定連接有兩片限位弧片4，所述限位弧片4安裝在所述球體3的直徑線上，兩片限位弧片4正好卡住球體，從而使得球體可在限位弧片內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)而不脫落，使得機(jī)械手臂擁有多角度旋轉(zhuǎn)能力。

如圖1所述機(jī)械掌下端安裝有機(jī)械手指，所述機(jī)械手指包括第一機(jī)械手指7和第二機(jī)械手指8，所述第二機(jī)械手指8首端通過螺栓連接在一滑塊9上，所述滑塊9可自由滑動(dòng)的設(shè)置有所述機(jī)械掌5上，通過第二機(jī)械手指8在機(jī)械掌5上滑動(dòng)，來控制機(jī)械手的抓取范圍。

如圖3所示，機(jī)械手指內(nèi)壁安裝有做細(xì)微調(diào)節(jié)的氣囊601和用來增加抓取力的吸附管602，所述氣囊601設(shè)置在所述機(jī)械手指的外側(cè)，所述吸附管602設(shè)置在所述機(jī)械手指的內(nèi)側(cè)，在所述機(jī)械手指的寫短側(cè)壁處開設(shè)有一吸附口603，所述吸附口603與所述吸附管602相連通，當(dāng)吸附管602進(jìn)行吸氣的時(shí)候，吸附口603則緊緊吸附住抓取物，防止抓取物掉落，通過吸附抓取方式，也可以增加機(jī)械手的抓取微小物體的能力。

為了提高機(jī)械手的靈敏觸感度，所述機(jī)械手指由可變形材料制作而成，所述可變形材料選為橡膠，為了增加橡膠的定型度所述橡膠內(nèi)設(shè)置有鋼絲襯，由于橡膠具有一定的壓縮變形特性，對(duì)于不規(guī)則物體，尤其是具有棱角難以抓取的物體，通過橡膠的壓縮變形的特性，棱角可以“刺進(jìn)”橡膠中，增加摩擦力，從而能夠更好的抓取帶有棱角的不規(guī)則物體，防止物體滑落。

所述一種機(jī)械手包括有氣體交換裝置10，所述氣體交換裝置10安裝在所述機(jī)械掌5的內(nèi)部，所述氣體交換裝置10與所述氣囊601和所述吸附管602相聯(lián)通，通過吸附管602的吸附口603進(jìn)行吸氣，在通過氣體交換裝置10把氣體充盈到所述氣囊601內(nèi)，使得氣囊601充實(shí)膨脹，夾緊抓取物，并且吸附口603也能對(duì)抓取物進(jìn)行緊緊吸附，一舉兩得。

上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所做的改變，修飾，替代，組合，簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。