[實用新型]一種適用于件煙碼垛的機械手夾具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420344499.3
• 申請日: 2014-06-25
• 公開（公告）號: CN203919068U
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設計）人: 李昌權(quán);黃啟明;李弘;劉峰;陳銀華;吳罡;周曉明;周睿;石超君;盧輝;張贊;廖璇
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南中煙工業(yè)有限責任公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G61/00
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所 43114
• 代理人: 顏勇

技術領域

本實用新型涉及夾具領域，特別是涉及一種機械手夾具。

背景技術

機械手是湖南中煙工業(yè)公司長沙卷煙廠十五技改期間首次引進的自動化設備，主要負責將煙箱抓取到托盤上，再由托盤入庫系統(tǒng)進行入庫。機械手在抓取煙箱時，采用的夾具是吸盤，吸盤的工作原理就是利用與外界的壓力差來吸持煙箱。目前國內(nèi)幾乎所有煙草企業(yè)的煙箱均采用的是瓦楞紙板，由于瓦楞紙板表面牛皮咭加工工藝、方法的不同，直接導致了煙箱透氣性的差異。而且，當吸盤吸取煙箱頂面進行搬運時，由于整件煙的自重極易導致煙箱壓蓋的變形，加速了吸盤吸取煙箱壓力差的減小。因此，在機械手吸盤吸取煙箱以及運動過程中，由于壓力差的不足，經(jīng)常出現(xiàn)煙箱掉落的情況，嚴重影響了生產(chǎn)效率，并提高了生產(chǎn)成本。

針對煙箱吸取過程中掉落的情況，現(xiàn)階段較為直接有效的方法就是提高煙箱的硬度以及表面牛皮咭的氣密性，由于煙箱使用數(shù)量巨大，這將大大增加了生產(chǎn)企業(yè)的生產(chǎn)成本。

為了解決機械手碼垛過程中件煙掉落的問題，現(xiàn)在的技術都是在煙箱封箱過程中，采用熱熔膠在頂面的大壓蓋和小壓蓋之間進行涂膠，再用封箱膠帶進行封箱，以此減小煙箱碼垛過程中因件煙自重而導致的煙箱壓蓋的形變，進而達到穩(wěn)定機械手搬運真空負壓的目的。但是，隨著社會環(huán)保意識的不斷提高，企業(yè)更加倡導使用循環(huán)利用煙箱，而采用熱熔膠封箱必然使得煙箱在循環(huán)利用過程中更易損壞，導致煙箱循環(huán)次數(shù)的較少，同時，采用熱熔膠技術，需要對每臺封箱機增添熱熔膠系統(tǒng)，并不斷耗用熱熔膠，同樣增加了企業(yè)的生產(chǎn)成本。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術的不足而提供一種大大增強了機械手吸持煙箱的力度，防止了煙箱掉落，進而提高了機械手的工作效率，并為企業(yè)降低了生產(chǎn)成本的適用于件煙碼垛的機械手夾具。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型通過以下技術方案實現(xiàn)：

一種適用于件煙碼垛的機械手夾具，包括基座、主吸盤和側(cè)吸盤，所述主吸盤和側(cè)吸盤由真空發(fā)生器產(chǎn)生真空負壓，所述基座安裝在機械手上，所述基座上固定有滑動導軌和至少一組主吸盤，至少一個所述側(cè)吸盤通過支架安裝在滑動導軌上，所述基座上固定有氣缸，所述氣缸的活塞端與所述側(cè)吸盤的支架固定，使得所述氣缸推動所述側(cè)吸盤沿所述滑動導軌移動，所述主吸盤和側(cè)吸盤的吸盤分別與煙箱的頂面和側(cè)面相對應。

所述真空發(fā)生器上設有電磁閥，所述電磁閥控制真空發(fā)生器的動作，所述主吸盤上通過氣管連接有真空檢測器，所述氣缸上設有氣缸動作到位檢測器，所述電磁閥、真空檢測器、氣缸和氣缸動作到位檢測器通過控制電纜與控制器連接。

所述基座上安裝有三組主吸盤，所述支架上安裝有三個側(cè)吸盤。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

第一、通過增添與主吸盤相配合的側(cè)吸盤，使得在機械手吸取煙箱和搬運煙箱過程中兩組吸盤共同吸持煙箱不同的兩個面(即煙箱頂面和煙箱側(cè)面)，大大增強了機械手吸持煙箱的力度，防止了煙箱掉落，進而提高了機械手的工作效率，并為企業(yè)降低了生產(chǎn)成本。

第二、成本低廉，結(jié)構(gòu)簡單，維護方便，只需改造時一次性投入，沒有后續(xù)的長期性投入，且側(cè)吸盤結(jié)構(gòu)完全相同于主吸盤結(jié)構(gòu)，維護時同主吸盤共同維護即可。

第三、對機械手原有的吸取及碼垛功能幾乎無影響，由于只有一組側(cè)吸盤，且機械手吸取煙箱和碼垛煙箱時，只需要調(diào)整機械手的旋轉(zhuǎn)角度，讓側(cè)吸盤始終處于外側(cè)，完全不影響原有煙箱的碼垛方式。

第四、采用側(cè)吸盤后，煙箱無需在大壓蓋和小壓蓋之間施加熱熔膠，煙箱在回收利用時容易拆開，不會因熱熔膠粘接而造成煙箱打開時損壞，減少了材料損耗和人工工作量；在裝封箱機上可以不需安裝熱熔膠機，節(jié)省了設備投入、熱熔膠原材料消耗和大功率的電能消耗。

附圖說明

圖1本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2本實用新型中煙箱外形示意圖。

圖3本實用新型吸盤夾具控制及信號傳遞示意圖。

圖4本實用新型抓取及釋放程序流程圖。

附圖中，1、基座，2、主吸盤，3、真空發(fā)生器，4、電磁閥，5、控制器，6、真空檢測器，7、滑動導軌，8、氣缸，9、側(cè)吸盤，10、煙箱側(cè)面，11、煙箱頂面，12、氣缸動作到位檢測器。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本實用新型作進一步地描述。