[實用新型]四軸沖壓機機械手

有效

• 申請號: 201420341711.0
• 申請日: 2014-06-25
• 公開（公告）號: CN203956921U
• 公開（公告）日: 2014-11-26
• 發明（設計）人: 房豪;陳煉
• 申請（專利權）人: 東莞市信騰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J18/04;B21D43/00;B21D43/10;B21D45/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 卞華欣

1.四軸沖壓機機械手，包括機箱（10），其特征在于：所述機箱（10）的上方設置有固定手臂（20），固定手臂（20）連接有驅動固定手臂（20）轉動的R1軸傳動機構，機箱（10）內設置有驅動固定手臂（20）上下移動的Z軸傳動機構，固定手臂（20）的上方設置有移動手臂（30），固定手臂（20）安裝有驅動移動手臂（30）水平移動的水平傳動機構，移動手臂（30）的端部設置有夾取執行件（40），移動手臂（30）安裝有驅動夾取執行件（40）轉動的R2軸傳動機構。

2.根據權利要求1所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述Z軸傳動機構包括安裝于機箱（10）內的Z軸驅動裝置、絲桿（50）和第一線性滑軌（51），絲桿（50）和第一線性滑軌（51）均沿Z軸方向豎直安裝，Z軸驅動裝置與絲桿（50）驅動連接，絲桿（50）螺接有移動螺母（52），固定手臂（20）與移動螺母（52）連接，第一線性滑軌（51）的滑塊與移動螺母（52）固定連接。

3.根據權利要求2所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述Z軸驅動裝置包括第一電機（53）、第一主動輪（54）、第一從動輪（55）及第一皮帶（56），第一電機（53）的主軸與第一主動輪（54）套接，第一從動輪（55）與絲桿（50）的端部套接，第一皮帶（56）繞設于第一主動輪（54）和第一從動輪（55）。

4.根據權利要求2所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述Z軸傳動機構還包括安裝移動筒（57）和連接塊（58），安裝移動筒（57）的頂端與固定手臂（20）連接，安裝移動筒（57）的底端與連接塊（58）固定連接，連接塊（58）分別與移動螺母（52）、第一線性滑軌（51）的滑塊固定連接。

5.根據權利要求4所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述R1軸傳動機構包括第二電機（60）和機器人減速機（61），第二電機（60）設置于安裝移動筒（57）內，第二電機（60）的主軸與機器人減速機（61）的輸入端驅動連接，機器人減速機（61）的輸出端與固定手臂（20）驅動連接。

6.根據權利要求1所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述水平傳動機構包括安裝于固定手臂（20）兩側的第二線性滑軌（70）以及水平驅動裝置，第二線性滑軌（70）的兩滑塊通過滑塊連接板（71）連接，移動手臂（30）與該滑塊連接板（71）固定連接；水平驅動裝置包括第三電機（72）、第三主動輪（73）、第三從動輪（74）及第三皮帶（75），第三主動輪（73）和第三從動輪（74）分別安裝于固定手臂（20）的前后兩端，第三電機（72）的主軸與第三主動輪（73）驅動連接，第三皮帶（75）繞設于第三主動輪（73）和第三從動輪（74），第三皮帶（75）設置于固定手臂（20）內并與滑塊連接板（71）固定連接。

7.根據權利要求6所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述R1軸傳動機構與固定手臂（20）的連接處將固定手臂（20）分成執行段（21）和驅動段（22），執行段（21）的長度占固定手臂（20）總長度的2/3，驅動段（22）的長度占固定手臂（20）總長度的1/3；第三電機（72）安裝于驅動段（22）的端部。

8.根據權利要求1所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述R2軸傳動機構包括R2軸驅動裝置和轉動軸（80），R2軸驅動裝置安裝于移動手臂（30）靠近機箱（10）的一端，轉動軸（80）安裝于移動手臂（30）的另一端，R2軸驅動裝置與轉動軸（80）驅動連接，夾取執行件（40）與轉動軸（80）轉動連接。

9.根據權利要求8所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述R2軸驅動裝置包括第四電機（81）、第四主動輪（82）、第四從動輪（83）及第四皮帶（84），第四主動輪（82）和第四從動輪（83）分別安裝于移動手臂（30）的兩端，第四電機（81）的主軸與第四主動輪（82）套接，第四皮帶（84）繞設于第四主動輪（82）和第四從動輪（83）并設置于移動手臂（30）內，第四從動輪（83）與轉動軸（80）套接。

10.根據權利要求1-9任意一項所述的四軸沖壓機機械手，其特征在于：所述夾取執行件（40）位于移動手臂（30）的上方。