[實用新型]多功能機(jī)器人手爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420335147.1
• 申請日: 2014-06-20
• 公開（公告）號: CN203919067U
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王蓬勃;李偉;耿長興;陳濤;楊湛;孫立寧;徐德洋
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/04;B25J15/06
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種多功能機(jī)器人手爪，所述機(jī)器人手爪包括對稱設(shè)置的左手手爪和右手手爪，其特征在于，所述左手手爪和右手手爪分別包括固定裝置、安裝于固定裝置上的驅(qū)動裝置、以及安裝于固定裝置兩側(cè)的第一手爪和第二手爪，所述固定裝置包括對稱設(shè)置的連接板及位于連接板之間的手爪板，所述驅(qū)動裝置包括位于連接板上的伺服電機(jī)和電機(jī)聯(lián)軸器，所述伺服電機(jī)將接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角速度，驅(qū)動電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，經(jīng)電機(jī)聯(lián)軸器來切換第一手爪或第二手爪來抓取不同的物品。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述連接板包括垂直部和水平部，所述手爪板位于兩個垂直部之間，所述電機(jī)聯(lián)軸器位于所述水平部上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述第一手爪包括真空發(fā)生器、軟管、軟管連接器、連接桿、及吸盤，所述連接桿通過螺紋連接固定安裝在手爪板上，所述吸盤與連接桿螺紋連接，所述軟管連接器固定安裝在連接桿的中間，所述真空發(fā)生器經(jīng)軟管連接在軟管連接器上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述吸盤包括負(fù)壓腔室、及密封區(qū)域，吸盤壓緊在接觸面上，通過真空發(fā)生器吸走負(fù)壓腔室中的空氣形成負(fù)壓。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述吸盤為多層梯臺式結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述真空發(fā)生器包括真空口、排氣口、進(jìn)氣口、和噴嘴，所述真空口通過軟管連接到吸盤上，真空發(fā)生器利用噴嘴高速噴射壓縮空氣，使得噴嘴出口周圍的空氣不斷地從排氣口流出，使吸盤內(nèi)的壓力降至大氣壓以下形成一定真空度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述第二手爪包括橡膠皮、壓力傳感器、橡膠手爪、電機(jī)支架、電機(jī)、及滾輪，橡膠皮的四個角設(shè)有安裝孔，與手爪板螺栓連接，壓力傳感器背面自帶黏膠，粘貼在橡膠皮上，若干橡膠手爪安裝在手爪板的側(cè)邊，每個橡膠手爪由一節(jié)或多節(jié)組成，每節(jié)橡膠手爪左右兩邊各有一個通孔，電機(jī)通過電機(jī)支架安裝在手爪板上，電機(jī)支架與連接板螺栓連接，滾輪套在電機(jī)的軸上，滾輪上設(shè)有凹槽，橡膠手爪上的通孔通過細(xì)繩繞在滾輪對應(yīng)的凹槽上，電機(jī)轉(zhuǎn)動時，滾輪上的細(xì)繩帶動橡膠手爪轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述壓力傳感器為壓敏電阻式壓力傳感器，所述壓敏電阻式壓力傳感器包括平面形狀為圓形的感應(yīng)膜片、從邊緣支撐膜片的支撐部、以及兩根針腳。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多功能機(jī)器人手爪，其特征在于，所述感應(yīng)膜片為陣列式結(jié)構(gòu)，該陣列由平行的行導(dǎo)線和列導(dǎo)線交叉構(gòu)成，陣列的每個點(diǎn)單元上有等效力敏電阻元件，傳感區(qū)域采用陣列式結(jié)構(gòu)，該陣列由平行的行導(dǎo)線和列導(dǎo)線交叉構(gòu)成，陣列的每個單元點(diǎn)上有個等效的力敏電阻，其阻值會隨作用在其上的力的變化而變化。