[實用新型]一種礦用水陸兩棲救援裝置

有效

• 申請號: 201420327510.5
• 申請日: 2014-06-19
• 公開（公告）號: CN203978500U
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 宋金雙;姚輝博;屈玉清;張風軍;寧波
• 申請（專利權）人: 宋金雙
• 主分類號: E21F17/18
• 分類號: E21F17/18;E21F11/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

本實用新型屬于煤礦救援技術領域，具體涉及一種礦用水陸兩棲救援裝置。?

背景技術

在災害面前，人的力量總是顯得渺小。災難發生時，井下復雜的環境讓搜救工作很難進行。于是人們想到了用機器人代替人去復雜危險的環境中開展搜救工作。搜救機器人的研究工作得到了廣泛的認可，在國內外逐步發展起來。?

近10年多來，日本、美國等發達國家在礦難、地震、火災等救援機器人的研究方面做了大量的工作，研究出了各種可用于災難現場救援的機器人。但是這些新研制的救援機器人仍處于實驗室階段，大多都沒有得到救援現場的實際考驗。?

我國的搜救機器人技術起步較晚，但是近年來引起了越來越多的關注并取得了一定的成果，而關于煤礦救援機器人更是近幾年才開始有所發展。?

本發明借鑒前人的經驗與技術，設計了水陸兩棲礦難救援裝置，本發明主要用于煤礦井下救援，也可用于人無法靠近到達的地方。該救援裝置不僅能自動躲避障礙物，而且在透水發生時能正常工作，還可以實時傳回清晰的圖像以便于更好的搜救。?

實用新型內容

本實用新型為了彌補現有技術的缺陷，提供了一種能夠自動躲避障礙物，而且在透水發生時能正常工作，還可以實時傳回清晰的圖像的礦用水陸兩棲救援裝置。?

本實用新型是通過如下技術方案實現的：?

一種礦用水陸兩棲救援裝置，包括移動測量端和顯示控制終端，所述移動測量端實現瓦斯濃度監測、障礙的探測、圖像的采集及無線數據發射，所述顯示控制終端實現無線數據接收、終端顯示和報警。?

所述移動測量端通過瓦斯測量模塊和圖像采集模塊采集的信息通過LPC單片機經無線模塊傳送至顯示控制終端的89C52單片機，89C52單片機處理后通過PC機顯示圖像信息；井上工作人員可以通過蜂鳴器判斷瓦斯濃度是否超標并能根據井下實際情況控制機器人進行水陸模式的切換，通過紅外避障模塊實現紅外避障功能，并把信息傳送至PC機。?

所述移動測量端的核心芯片使用NXP公司的ARM7芯片LPC2132，該芯片為64腳LQFP封裝，片內有16kRAM和64Kflash，具有1個8路10位的AD轉換器，使用LPC2132，即降低了功耗，提升了性能，又簡化了外圍電路，省去了外接AD轉換器，無線收發芯片采用nRF903，該芯片為32引腳，工作在商業頻段433/868/915MhZ，最大發射功率10dbm，具有低功耗特性，無線收發芯片工作在2.7-3.3V可以直接與ARM串行口進行連接。?

所述顯示控制端的任務主要有信息接收和圖像顯示及報警，另外也具有運動控制功能，其主控芯片采用89C52單片機，無線接收芯片?采用nRF903，采集的圖像信息在PC機上顯示，用蜂鳴器完成報警功能。?

所述瓦斯檢測模塊為瓦斯傳感器KGS-20，其高靈敏度、快速響應恢復、低功耗、長壽命、驅動電路簡單。?

瓦斯傳感器KGS-20的參數如下表所示：?

表2-1??環境參數表?

工作溫度 -20℃～50℃ 氧氣濃度 21％±1％ 相對濕度 ＜＝95％RH

表2-2??典型操作條件?