[實用新型]骨科機器人及智能復位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420316902.1
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN204246228U
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發(fā)明（設計）人: 朱紅文;黃國富;董榮華
• 申請（專利權(quán)）人: 朱紅文;黃國富;董榮華
• 主分類號: A61B17/56
• 分類號: A61B17/56
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種骨科機器人，用于對長骨閉合性骨折或關(guān)節(jié)脫位患者的患肢進行復位，其特征在于，包括機身和至少兩個機械臂，并且各所述機械臂包括：

肩關(guān)節(jié)(101)，其經(jīng)由肩關(guān)節(jié)軸安裝至所述機身，能夠相對于所述機身做水平移動和繞所述肩關(guān)節(jié)軸做旋轉(zhuǎn)運動；

上臂(102)，其上端安裝至所述肩關(guān)節(jié)(101)的一側(cè)，能夠繞所述肩關(guān)節(jié)(101)做旋轉(zhuǎn)運動；

肘關(guān)節(jié)(103)，其上端安裝在所述上臂(102)的下端；

前臂(104)，其上端安裝在所述肘關(guān)節(jié)(103)的下端，能夠以所述肘關(guān)節(jié)(103)為支點做旋轉(zhuǎn)運動；

腕關(guān)節(jié)(105)，其一側(cè)安裝在所述前臂(104)的下端，能夠相對于所述前臂(104)做水平移動；以及

機械手(106)，其安裝在所述腕關(guān)節(jié)(105)的另一側(cè)，能夠以所述腕關(guān)節(jié)(105)為支點做旋轉(zhuǎn)運動，

其中，所述機械手(106)包括掌指關(guān)節(jié)(1063)、指間關(guān)節(jié)(1062)和拇指關(guān)節(jié)(1064)，所述掌指關(guān)節(jié)(1063)、所述指間關(guān)節(jié)(1062)和所述拇指關(guān)節(jié)(1064)相互配合能夠抓握所述患肢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的骨科機器人，其特征在于，所述掌指關(guān)節(jié)(1063)、指間關(guān)節(jié)(1062)和拇指關(guān)節(jié)(1064)的掌內(nèi)側(cè)面均設置有滑動壓力傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的骨科機器人，其特征在于，所述掌指關(guān)節(jié)(1063)、指間關(guān)節(jié)(1062)和拇指關(guān)節(jié)(1064)的掌內(nèi)側(cè)面均設置有軟性材料，所述軟性材料包括氣囊、硅膠，并且所述滑動壓力傳感器安裝在所述軟性材料上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的骨科機器人，其特征在于，所述至少兩個機械臂包括用于抓握所述患肢的骨折或脫位兩端的兩個主機械臂。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的骨科機器人，其特征在于，所述至少兩個機械臂還包括用于握持所述患肢的骨折或脫位部位的至少一個輔機械臂。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的骨科機器人，其特征在于，所述機身包括：

機頭(111)，其用于承載各所述機械臂；

機干(112)，其與所述機頭(111)成旋軌式連接，用于支撐所述機頭(111)；以及

機座(113)，其與所述機干(112)成滑軌式連接，用于支撐所述機干(112)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的骨科機器人，其特征在于，所述機干(112)內(nèi)設置有升降氣缸以及徑向旋轉(zhuǎn)件，使得所述機頭(111)能夠相對于所述機干(112)進行升降和旋轉(zhuǎn)運動。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的骨科機器人，其特征在于，所述機座(113)為沿前后方向至少兩點式支撐式設計，所述機座(113)的后點配置有萬向腳輪(113a)。

9.一種智能復位系統(tǒng)，用于對長骨閉合性骨折或關(guān)節(jié)脫位患者的患肢進行復位，其特征在于，包括：

如權(quán)利要求1至8中任一項所述的骨科機器人；

影像系統(tǒng)，用于通過X射線對所述患肢進行拍照，以獲取所述患肢的骨折或脫位部位的圖像信息；以及

控制臺，用于接收并顯示所述圖像信息，以使得操作人員能夠根據(jù)所述圖像信息控制所述骨科機器人，從而通過所述骨科機器人的機械臂對所述患肢實施手法整復。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能復位系統(tǒng)，其特征在于，在所述骨科機器人的機身上與所述機械臂同側(cè)地設置有C形軌道(111a)，所述影像系統(tǒng)經(jīng)?由C形臂(121)能夠拆卸地安裝于所述C形軌道(111a)。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能復位系統(tǒng)，其特征在于，所述控制臺為柜機式，并圍設有X射線防護裝置。

12.根據(jù)權(quán)利要求9至11中任一項所述的智能復位系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)床包括：

床面(131)；

床座(132)；以及

床柱(133)，連接所述床面(131)與所述床座(132)，并且內(nèi)置有升降軸(133a)和用于控制所述升降軸(133a)的氣缸。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的智能復位系統(tǒng)，其特征在于，所述床座(132)上設置有腳輪(132a)和鎖扣裝置(132b)。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的智能復位系統(tǒng)，其特征在于，所述床面(131)由頭枕板、上肢板、軀體板、臀位板以及下肢板組合安裝成一體，并且各所述板之間設置有不同角度的移動調(diào)節(jié)。