[實用新型]室內(nèi)無人機定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420311013.6
• 申請日: 2014-06-11
• 公開（公告）號: CN203950035U
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 陳樂春
• 申請（專利權）人: 江蘇數(shù)字鷹科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S5/00
• 代理公司: 無錫華源專利事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 林弘毅;聶漢欽

1.一種室內(nèi)無人機定位系統(tǒng)，其特征在于：包括無人機、標識物、地面站與三維空間構建系統(tǒng)；

所述標識物為與背景環(huán)境有明顯區(qū)別的識別物體，有至少四個，放置于室內(nèi)地面；

所述無人機包括控制箱與信息接收裝置；所述信息接收裝置用于識別標識物信息；所述控制箱包括導航系統(tǒng)、圖像定位系統(tǒng)、無線數(shù)字傳輸模塊、計算系統(tǒng)與雷達避讓系統(tǒng)；

所述導航系統(tǒng)用于記錄無人機橫滾角、俯仰角、航向角和對地高度的導航信息；所述圖像定位系統(tǒng)用于去除背景環(huán)境所帶來的誤差干擾，確認信息接收裝置所識別到的標識物信息正確無誤；所述計算系統(tǒng)用于處理與計算所述標識物與無人機的位置信息的數(shù)據(jù)；所述無線數(shù)字傳輸模塊用于所述無人機與所述地面站之間的信息交換；所述雷達避讓系統(tǒng)用于無人機在室內(nèi)飛行時避讓室內(nèi)處于實時移動狀態(tài)的物體；

所述三維空間構建系統(tǒng)用于構建室內(nèi)三維空間模型；所述地面站為可移動電腦，用于監(jiān)視無人機實時狀態(tài)、發(fā)送控制指令和存儲無人機下傳的數(shù)據(jù)；

所述標識物放置于室內(nèi)，無人機在室內(nèi)飛行時，無人機上的信息接收裝置會識別標識物信息，傳輸給控制箱內(nèi)的圖像定位系統(tǒng)；所述圖像定位系統(tǒng)去除背景環(huán)境的干擾所帶來的誤差，準確識別標識物，并將標志物信息傳輸給計算系統(tǒng)，計算系統(tǒng)根據(jù)導航信息，首先計算標識物坐標，之后通過坐標轉(zhuǎn)換，得出無人機的實時位置信息；

所述三維空間構建系統(tǒng)構建的室內(nèi)三維空間模型數(shù)據(jù)儲存于地面站，地面站可將無人機的實時坐標顯示在室內(nèi)三維空間中。

2.根據(jù)權利要求1所述的室內(nèi)無人機定位系統(tǒng)，其特征在于：所述標識物為無線射頻裝置，所述信息接收裝置為無線射頻接收器。

3.根據(jù)權利要求1所述的室內(nèi)無人機定位系統(tǒng)，其特征在于：所述標識物為可見光標識物，所述信息接收裝置為光流照相機。

4.根據(jù)權利要求1所述的室內(nèi)無人機定位系統(tǒng)，其特征在于：所述標識物為紅外光標識物，所述信息接收裝置為紅外照相機。

5.根據(jù)權利要求1所述的室內(nèi)無人機定位系統(tǒng)，其特征在于：所述三維空間構建系統(tǒng)為三維雷達成像系統(tǒng)或者可見光拍照三維成像系統(tǒng)。