[實(shí)用新型]一種旋轉(zhuǎn)限位對(duì)零機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420307804.1
• 申請(qǐng)日: 2014-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN204019549U
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃海;姚維兵;蘇燦輝;黃柱景;賀毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州明珞汽車裝備有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種限位對(duì)零機(jī)構(gòu)，特別涉及一種旋轉(zhuǎn)行程范圍大于360°的旋轉(zhuǎn)限位對(duì)零機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

旋轉(zhuǎn)的限位通常是在行程終點(diǎn)放置固定的擋塊，這種限位方式雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但這種通過固定擋塊實(shí)現(xiàn)的定位方式，固定擋塊需要占用旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的圓周方向尺寸，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)行程范圍小于360°。現(xiàn)有的一種大于360°的限位機(jī)構(gòu)，是將擋塊設(shè)計(jì)為可擺動(dòng)的擋塊，并限定擋塊的擺動(dòng)范圍，以此實(shí)現(xiàn)大于360°的限位。這種限位方式的擺動(dòng)擋塊需要額外占用旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)較大空間，使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)尺寸明顯變大。現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人J1軸的旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)，是在回轉(zhuǎn)部位的外圓周上加裝一推桿，在固定部位外圓周上設(shè)置一環(huán)形滑動(dòng)槽，滑動(dòng)槽中放置有滑塊。當(dāng)回轉(zhuǎn)部位旋轉(zhuǎn)360°后，推桿推動(dòng)滑塊在滑槽中滑動(dòng)，回轉(zhuǎn)部位隨滑塊繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至滑塊運(yùn)動(dòng)到滑槽末端時(shí)回轉(zhuǎn)部位才停止回轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人的大于360°的旋轉(zhuǎn)限位，但滑動(dòng)槽的外形尺寸較大，往往只能用于回轉(zhuǎn)部位具有較大富余空間的類似工業(yè)機(jī)器人J1軸的旋轉(zhuǎn)限位。

以上旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)均無精確對(duì)位歸零功能，當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)采用絕對(duì)值編碼器伺服電機(jī)時(shí)，需在回轉(zhuǎn)部位增設(shè)原點(diǎn)的對(duì)位歸零裝置。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的，在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊的旋轉(zhuǎn)限位對(duì)零機(jī)構(gòu)，其解決旋轉(zhuǎn)行程范圍大于360°時(shí)，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的限位和對(duì)零。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題的解決方案是：一種旋轉(zhuǎn)限位對(duì)零機(jī)構(gòu)，其包括對(duì)零銷、固定載體和繞著固定載體旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)載體，所述回轉(zhuǎn)載體包括驅(qū)動(dòng)部分和套在固定載體上的旋轉(zhuǎn)部分，所述驅(qū)動(dòng)部分安裝有限位主體和與對(duì)零銷匹配的對(duì)零槽，所述限位主體包括弧形槽以及能在弧形槽滑動(dòng)的推桿，所述固定載體的外圓周設(shè)置有擋塊，所述擋塊、推桿和對(duì)零槽位于同一圓周上，擋塊上設(shè)置有安裝對(duì)零銷的銷孔。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述弧形槽固定在旋轉(zhuǎn)部分上，所述推桿的兩側(cè)安裝有內(nèi)壓板和外壓板，所述弧形槽的兩端安裝有端板，所述端板的內(nèi)側(cè)面安裝有緩沖塊。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述推桿的一端為菱形塊，所述弧形槽的槽位與內(nèi)壓板和外壓板形成放置菱形塊的菱形腔。?

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述弧形槽兩端之間的圓心夾角為40~50°，所述擋塊為弧形塊，擋塊的兩端側(cè)面之間的圓心夾角為20~30°。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型通過設(shè)置對(duì)零槽和對(duì)零銷，需要對(duì)零時(shí)，將對(duì)零銷插入擋塊的銷孔中，通過對(duì)零銷與旋轉(zhuǎn)載體上對(duì)零槽的碰觸完成對(duì)零，對(duì)零結(jié)束后拔走對(duì)零銷，實(shí)現(xiàn)對(duì)零；限位主體安裝于旋轉(zhuǎn)載體的閑置空間，只有擋塊凸出于固定載體一小段圓周，結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸小，不會(huì)大幅度增加原有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的尺寸。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說明。顯然，所描述的附圖只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型中限位主體的剖視圖；

圖3是本實(shí)用新型中限位主體的剖視圖；

圖4是本實(shí)用新型中對(duì)零時(shí)的工作示意圖；

圖5是本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)載體處于零位時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)載體正向回轉(zhuǎn)150°（順時(shí)針方向）時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)載體正向回轉(zhuǎn)190°時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型回轉(zhuǎn)載體反向（逆時(shí)針）回轉(zhuǎn)到初始位置時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)載體從零位反向回轉(zhuǎn)150°時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)載體反向回轉(zhuǎn)190°時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。