[實用新型]一種三自由度抓蛋機械手

有效

• 申請號: 201420287899.5
• 申請日: 2014-05-30
• 公開（公告）號: CN203875893U
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發明（設計）人: 毛立民;李健;田津宏;田勁松
• 申請（專利權）人: 東華大學;上海高威科電氣技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;包雅芬

1.一種三自由度抓蛋機械手，其特征在于：包括電動夾持器(3)，旋轉擺臺(5)設于電動夾持器(3)上，步進電機(6)與電動夾持器(3)固定連接；電動夾持器(3)下方的一對執行滑塊分別連接相對設置的一對撥叉(2)，撥叉(2)內側設有弧形夾爪(11)；步進電機(6)連接驅動帶輪(7)，驅動帶輪(7)通過傳動帶連接從動帶輪(9)，從動帶輪(9)通過旋轉模塊連接撥叉(2)和弧形夾爪(11)；撥動片(8)一端連接驅動帶輪(7)，撥動片(8)另一端連接從動帶輪(9)。

2.如權利要求1所述的一種三自由度抓蛋機械手，其特征在于：所述旋轉擺臺(5)通過連接板(4)設于所述電動夾持器(3)上。

3.如權利要求1所述的一種三自由度抓蛋機械手，其特征在于：所述弧形夾爪(11)的內弧面設有橡膠。

4.如權利要求1所述的一種三自由度抓蛋機械手，其特征在于：所述步進電機(6)的軸上設有軸套(12)，軸套(12)上設有方形槽；螺釘(14)一端設于方形槽內，螺釘(14)另一端設于所述驅動帶輪(7)內；擋板(13)固定于驅動帶輪(7)上，所述撥動片(8)一端連接擋板(13)。

5.如權利要求1所述的一種三自由度抓蛋機械手，其特征在于：所述旋轉模塊包括第一軸(16)和第二軸(19)，第一軸(16)、第二軸(19)均設于撥叉(2)上，主動齒輪(17)和所述從動帶輪(9)均設于第一軸(16)上，從動齒輪(10)和所述弧形夾爪(11)均設于第二軸(19)上，主動齒輪(17)和從動齒輪(10)嚙合。