[實(shí)用新型]用于輪胎搬運(yùn)的機(jī)器人柔性夾爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420276772.3
• 申請(qǐng)日: 2014-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN203831414U
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡桂陽;鄭伍昌;張世欽;林樹炎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 巨輪股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10
• 代理公司: 揭陽市博佳專利代理事務(wù)所 44252
• 代理人: 黃鏡芝

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種輪胎搬運(yùn)的生產(chǎn)設(shè)備，具體是一種用于輪胎搬運(yùn)的機(jī)器人柔性夾爪。

背景技術(shù)

2013年我國(guó)全年累計(jì)汽車產(chǎn)銷超過2100萬輛，帶動(dòng)了輪胎行業(yè)的蓬勃發(fā)展，全年累計(jì)生產(chǎn)輪胎外胎9.65億條。

輪胎生產(chǎn)線搬運(yùn)作業(yè)在現(xiàn)代企業(yè)的生產(chǎn)過程中占有重要的地位，用人工來完成這項(xiàng)工作，存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、安全性差等諸多的弊端，已遠(yuǎn)不能滿足生產(chǎn)發(fā)展的需要，采用自動(dòng)化的操作手段已成為必然的趨勢(shì)。

現(xiàn)今搬運(yùn)輪胎的機(jī)械夾爪，大多都是通過抓夾輪胎外徑來實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，每次只能搬運(yùn)一條胎，并且需要操作者控制。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了提高輪胎搬運(yùn)效率，提供一種結(jié)構(gòu)新穎且實(shí)用的專用機(jī)械夾爪，工作中平穩(wěn)，夾緊時(shí)可靠，結(jié)構(gòu)剛性好、工作效率高的機(jī)器人柔性夾爪。

本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)思路：本實(shí)用新型采用夾緊輪胎內(nèi)側(cè)的方式，以氣缸驅(qū)動(dòng)，連桿+導(dǎo)軌式傳動(dòng)，柔性夾爪配備在機(jī)器人上，實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化。通過調(diào)節(jié)氣缸活塞桿的行程，可滿足12″-16″子午線輪胎、胎坯的搬運(yùn)。

本實(shí)用新型，包括連接法蘭、氣缸、活塞桿、導(dǎo)軌座、導(dǎo)軌、滑塊和抓夾板，所述連接法蘭的兩個(gè)端面加工有通孔，一端通過螺栓與導(dǎo)軌座和氣缸連接套聯(lián)結(jié)，另一端通過螺栓與機(jī)器人聯(lián)結(jié)；連接法蘭為中空結(jié)構(gòu)，在其內(nèi)部設(shè)置氣缸及其活塞桿，活塞桿通過鎖緊螺母與連桿座相連；在所述氣缸連接套和蓋板上分布有通孔，導(dǎo)軌座相應(yīng)的位置有螺紋孔，螺栓穿過氣缸連接套和蓋板聯(lián)結(jié)在導(dǎo)軌座上；氣缸通過限位螺母與蓋板固定在一起；在導(dǎo)軌座的正面加工有3-6道圓周均布的徑向凹槽，每道凹槽上安裝有導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌上裝有滑塊，導(dǎo)軌與滑塊形成導(dǎo)軌副；滑塊通過螺栓與抓夾板聯(lián)結(jié)在一起，抓夾板通過連桿與連桿座鉸接連接。

本實(shí)用新型，所述抓夾板與連桿的連接和連桿與連桿座的連接可通過銷軸和彈性擋圈進(jìn)行連接。

本實(shí)用新型，在所述抓夾板的末端，設(shè)有徑向延伸外凸部，外凸部的外側(cè)為圓弧型。

本實(shí)用新型，連桿座在活塞桿帶動(dòng)下水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過連桿拉動(dòng)抓夾板作徑向張開或收縮，抓夾板上的滑塊在導(dǎo)軌上徑向運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1）傳統(tǒng)的機(jī)械夾爪，從輪胎外側(cè)抓夾，體積笨重，并且只能夾起單個(gè)輪胎；通過改變抓夾方式，從輪胎內(nèi)側(cè)抓夾，大大減小了柔性夾爪體積，并且部分零件（抓夾板、連桿、連桿座、導(dǎo)軌座）采用鋁質(zhì)材料，使用輕便靈活；

2）采用連桿+導(dǎo)軌副的聯(lián)動(dòng)方式，既保證運(yùn)動(dòng)的靈活性，又確保了運(yùn)行的精確性；

3）傳統(tǒng)的機(jī)械夾爪，其夾爪都比較尖銳，本實(shí)用新型采用的抓夾板，外側(cè)為圓弧型，避免在抓夾過程中對(duì)輪胎的損傷，體現(xiàn)了該夾爪的柔性；

4）該柔性夾爪裝備在機(jī)器人上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度。

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理，整體精度高，具有搬運(yùn)效率高、結(jié)構(gòu)剛性好、運(yùn)行穩(wěn)定、維修方便等特點(diǎn)，并能在工業(yè)環(huán)境下長(zhǎng)期穩(wěn)定連續(xù)正常工作。

附圖說明

圖1為實(shí)施例的夾爪張開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的夾爪張開狀態(tài)的側(cè)向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1的I部放大圖；

圖4是圖1的夾爪張開狀態(tài)的外形（立體）示意圖；

圖5是實(shí)施例的夾爪收縮狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5的夾爪收縮狀態(tài)的側(cè)向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖5的夾爪收縮狀態(tài)的外形（立體）示意圖。

圖中，1、連接法蘭；2、氣缸；3、活塞桿；4、導(dǎo)軌座；5、導(dǎo)軌；6、滑塊；7、抓夾板；8、連桿；9、限位螺母；10、連桿座；11、鎖緊螺母；12、氣缸連接套；13、蓋板；14、銷軸；15、彈性擋圈；16、外凸部。

具體實(shí)施方式