[實用新型]一種儲罐磁吸附輪式小車的自動跟蹤系統

有效

• 申請號: 201420276522.X
• 申請日: 2014-05-27
• 公開（公告）號: CN203849615U
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 張宏亮;祁香文;王寶忠;郭佩忠;趙凱;曹立江;李健
• 申請（專利權）人: 中國石油天然氣集團公司;中國石油天然氣管道局
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 劉杰

技術領域

本實用新型涉及TOFD檢測技術領域，特別涉及一種儲罐磁吸附輪式小車的自動跟蹤系統。

背景技術

儲罐接縫檢測過程中，由于儲罐接縫都垂直于地面，并且具有一定的高度，人員無法直接在上面操作檢測設備，只能用一種帶有吸附輪吸附功能的小車拖動檢測設備沿接縫行走。現有小車的跟蹤系統一般包括跟蹤系統、拖動系統、和驅動系統等，小車的跟蹤系統都是直接固定于車身的側面，距離接縫有一定的距離，使用光電傳感器對接縫進行跟蹤。當車身出現起伏時，自動跟蹤系統也跟隨車身起伏，會出現跟蹤錯誤的情況，使小車偏離正確路線，并且其所使用的尋跡磁條的寬度在15-20mm，重量大，不好鋪設。

實用新型內容

為了解決現有小車的自動跟蹤系統因跟隨車身起伏導致的跟蹤錯誤的問題，本實用新型提供了一種儲罐磁吸附輪式小車的自動跟蹤系統，包括尋跡頭、托架、出線孔、支撐輪、LED指示燈、固定螺絲、彈簧支臂、安裝孔、塞打螺釘和法蘭軸承；尋跡頭安裝在托架上，并通過固定螺絲鎖緊；托架上安裝有4個支撐輪，托架通過法蘭軸承和塞打螺釘安裝在彈簧支臂上；彈簧支臂上有4個安裝孔；LED指示燈和出線孔設置在尋跡頭的上表面。

本實用新型的自動跟蹤系統，通過使用彈簧支臂，能夠自動調整狀態使尋跡頭緊帖尋跡的磁條，不隨車身起伏，以使小車更能準確地沿磁條平穩運行，減少小車的左右擺動，使自動跟蹤系統更可靠的工作。

附圖說明

圖1和圖2是本實施例儲罐磁吸附輪式小車的自動跟蹤系統結構示意圖；

圖3是本實施例提供的尋跡頭的電路原理圖；

圖4是本實施例提供的紅外發射接收模塊的排列方式。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型技術方案作進一步描述。

參見圖1和圖2，本實用新型實施例提供了一種儲罐磁吸附輪式小車的自動跟蹤系統，包括尋跡頭1、托架2、出線孔3、支撐輪4、LED指示燈5、固定螺絲6、彈簧支臂7、安裝孔8、塞打螺釘9和法蘭軸承10；尋跡頭1安裝在托架2上，并通過固定螺絲6鎖緊；托架2上安裝有4個支撐輪4，支撐輪4上面帶有螺紋可直接安裝在托架2上，用于防止尋跡頭1與磁條摩擦損壞尋跡頭1；托架2通過法蘭軸承10和塞打螺釘9安裝在彈簧支臂7上；彈簧支臂7上有4個安裝孔8，安裝孔8用于固定到車身或其它位置；LED指示燈5和出線孔3設置在尋跡頭1的上表面。

在實際應用中，LED指示燈5用于指示尋跡頭的位置狀態，便于工作人員觀察。彈簧支臂7可以調節尋跡頭1在小車起伏時的狀態，使尋跡頭1在小車的運動過程始終緊貼尋跡磁條。如圖3所示，尋跡頭1使用三個收發一體的紅外發射接收模塊(光電傳感器)，一致性好，壽命長；3個紅外發射接收模塊采用如圖4所示的排列方式，使能檢測的最小間距為5mm。尋跡頭1上的位置信號通過出線孔3引出到主控制器。

本實施例的磁吸附輪式小車的自動跟蹤系統的使用方法：在小車經過的路線上先鋪設好尋跡條，將尋跡頭安裝在小車上并對準尋跡條，上電后自動跟蹤系統會自動的將位置信號傳送給主控制器,尋跡頭根據在尋跡條上的位置輸出不同的位置編碼，主控制器根據位置編碼控制車輪，使小車向左或向右偏移，使尋跡頭一直保持在尋跡條的中心位置，完成自動跟蹤。

本實施例的自動跟蹤系統，通過使用彈簧支臂，使尋跡頭在小車運動過程中一直緊貼深色磁條，小車在起伏較大的情況下，也能很好的緊貼尋跡磁條，解決了現有直接固定于車身的側面而出現跟蹤錯誤的問題。一體化紅外發射接收模塊和新型的排列方式使小車運行的更精確和平穩。

本實施例的自動跟蹤系統在車身起伏時，能夠自動調整狀態緊帖尋跡的磁條，不隨車身起伏，使自動跟蹤系統更可靠的工作。本實施例所使用的尋跡磁條寬度為5mm-15mm，重量輕，攜帶方便，鋪設方便，以使小車更能準確地沿磁條平穩運行，減少小車的左右擺動。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。