[實(shí)用新型]一種儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的遙控系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420276490.3
• 申請(qǐng)日: 2014-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204155428U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張宏亮;祁香文;王寶忠;郭佩忠;趙凱;曹立江;李健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)石油天然氣集團(tuán)公司;中國(guó)石油天然氣管道局
• 主分類號(hào): G08C17/02
• 分類號(hào): G08C17/02;G08C19/00
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 劉杰

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及TOFD檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的遙控系統(tǒng)。

背景技術(shù)

儲(chǔ)罐接縫檢測(cè)過(guò)程中，由于儲(chǔ)罐接縫都垂直于地面，并且具有一定的高度，因此人員無(wú)法直接在上面操作檢測(cè)設(shè)備，只能使用一種帶有吸附輪吸附功能的小車拖動(dòng)檢測(cè)設(shè)備沿接縫行走，采用遙控的方式控制小車前進(jìn)、后退。一般儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的遙控系統(tǒng)只有無(wú)線或有線一種通訊方式。無(wú)線通訊方式主要包括WiFi、藍(lán)牙或315～433MHz民用無(wú)線電頻段；WiFi和藍(lán)牙功耗大，抗干擾能力差；315～433MHz功耗大，數(shù)據(jù)傳輸速率低，在這個(gè)頻段有大量的無(wú)線設(shè)備在使用非常容易受到干擾，如果使用其它頻段，需要向無(wú)線電管理機(jī)構(gòu)提交書(shū)面申請(qǐng)，批準(zhǔn)后才能使用，運(yùn)作起來(lái)不方便。如果出現(xiàn)無(wú)線電受到干擾或出現(xiàn)有線損壞的情況，將無(wú)法控制小車運(yùn)行，存在一定的安全隱患。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的單一通訊控制方式出現(xiàn)故障，導(dǎo)致小車無(wú)法控制的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的遙控系統(tǒng)，包括ZigBee遙控器、第一ZigBee遙控天線、RS422數(shù)據(jù)總線、第二ZigBee遙控天線、主控制器和RS422遙控器；所述ZigBee遙控器與第一ZigBee遙控天線電連接；所述第二ZigBee遙控天線與主控制器電連接；所述RS422遙控器通過(guò)RS422數(shù)據(jù)總線與主控制器電連接。

所述第二ZigBee遙控天線和主控制器均設(shè)置在所述磁吸附輪式小車上。

本實(shí)用新型的儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的遙控系統(tǒng)，通過(guò)無(wú)線和有線遙控方式來(lái)控制小車運(yùn)行，無(wú)線遙控使用Zigbee技術(shù)，有線遙控使用RS422通信方式，兩種控制方式各為互補(bǔ)，能夠有效地接收和執(zhí)行無(wú)線和有線的指令，從而消除了因無(wú)法控制而帶來(lái)的安全隱患，增強(qiáng)了小車運(yùn)動(dòng)控制的可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的遙控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案作進(jìn)一步描述。

參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種儲(chǔ)罐磁吸附輪式小車的遙控系統(tǒng)，包括ZigBee遙控器101、ZigBee遙控天線102、RS-422數(shù)據(jù)總線103、ZigBee遙控天線104、主控制器105和RS-422遙控器106。其中，ZigBee遙控器101與ZigBee遙控天線102電連接；ZigBee遙控天線104與主控制器105電連接；RS-422遙控器106通過(guò)RS-422數(shù)據(jù)總線103與主控制器105電連接。ZigBee遙控天線104和主控制器105均設(shè)置在磁吸附輪式小車上。

ZigBee是一種低速短距離傳輸?shù)臒o(wú)線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，主要特點(diǎn)具有低功耗、低成本、低速率、支持大量節(jié)點(diǎn)、支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洹⒌蛷?fù)雜度，以及快速安全可靠等。工作在2.4GHz頻率(ZigBee的底層技術(shù)基于IEEE802.15.4)，工作在全球開(kāi)放的ISM頻段，免許可證使用。有線遙控使用RS-422通信標(biāo)準(zhǔn)。RS-422是差模傳輸，抗干擾能力強(qiáng)，有效傳輸距離為1200米。RS-422四線接口采用單獨(dú)的發(fā)送和接收通道，使用雙絞線與主控制器進(jìn)行全雙工通信。

在具體應(yīng)用過(guò)程中，ZigBee遙控器101通過(guò)ZigBee遙控天線102將控制指令發(fā)出，主控器105通過(guò)Zigbee遙控天線104收到指令后，解釋執(zhí)行，并將執(zhí)行后的結(jié)果通過(guò)Zigbee遙控天線返回給ZigBee遙控器101。RS-422遙控器106通過(guò)RS-422數(shù)據(jù)總線103發(fā)送給主控制器105，主控制器105解釋執(zhí)行，并將執(zhí)行后的結(jié)果通過(guò)RS-422數(shù)據(jù)總線103返回給RS-422遙控器106。無(wú)線和有線控制方式可隨時(shí)互換使用；無(wú)線和有線搖控指令中全部帶有校驗(yàn)碼，即使通信受到干擾，小車也不會(huì)執(zhí)行錯(cuò)誤的指令。

經(jīng)過(guò)實(shí)際測(cè)試：在低信噪比的環(huán)境下，ZigBee具有很強(qiáng)的抗干擾性能；在相同的環(huán)境中，ZigBee抗干擾性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于藍(lán)牙和WiFi，抗干擾性能是藍(lán)牙、WiFi的1000倍；ZigBee的數(shù)據(jù)傳輸速率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于315～433MHz。RS-422的通信方式也能在強(qiáng)干擾環(huán)境下可靠的工作。