[實(shí)用新型]絕緣子檢測(cè)機(jī)器人仿足型移動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420274342.8
• 申請(qǐng)日: 2014-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN203920960U
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李樹軍;耿蒙;王洪光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東北大學(xué);中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 沈陽(yáng)科威專利代理有限責(zé)任公司 21101
• 代理人: 刁佩德

1. 一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人仿足型移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括由本體和帶動(dòng)本體沿絕緣子串爬行的行走裝置構(gòu)成的移動(dòng)單元以及檢測(cè)元件，其特征在于：至少采用兩組結(jié)構(gòu)相同的所述移動(dòng)單元相互鉸接在一起，形成環(huán)抱絕緣子串的平動(dòng)步進(jìn)移動(dòng)機(jī)構(gòu)；

每組移動(dòng)單元的本體包括導(dǎo)向桿、與導(dǎo)向桿連接的呈“幾”字形結(jié)構(gòu)的兩個(gè)相對(duì)布置的框架；在每個(gè)框架上設(shè)置與絕緣子串軸線平行的豎直臂和與絕緣子串圓周面同心的水平弧形臂，相鄰框架上的水平弧形臂相互鉸接在一起構(gòu)成環(huán)抱絕緣子串的環(huán)形限位架；

每組移動(dòng)單元的行走裝置包括變機(jī)架平行四邊形機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

變機(jī)架平行四邊形機(jī)構(gòu)包括帶有轉(zhuǎn)接桿的驅(qū)動(dòng)桿、帶有轉(zhuǎn)接桿的聯(lián)動(dòng)桿、兩端分別鉸接于驅(qū)動(dòng)桿和轉(zhuǎn)接桿之間以及聯(lián)動(dòng)桿和轉(zhuǎn)接桿之間的平動(dòng)桿、兩端分別與驅(qū)動(dòng)桿和聯(lián)動(dòng)桿鉸接的平動(dòng)桿；驅(qū)動(dòng)桿和聯(lián)動(dòng)桿與兩個(gè)平動(dòng)桿相間分置，各桿的端部相互鉸接，每個(gè)平動(dòng)桿上都對(duì)稱設(shè)置有接觸面與絕緣子外部輪廓相吻合的兩個(gè)卡爪；

凸輪機(jī)構(gòu)包括帶有兩個(gè)輪廓槽的凸輪體、分別插接在輪廓槽內(nèi)的與變機(jī)架平行四邊形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)接桿鉸接的從動(dòng)件、聯(lián)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)接桿鉸接的從動(dòng)件；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括組裝在變機(jī)架平行四邊形機(jī)構(gòu)的平動(dòng)桿上的電機(jī)、將電機(jī)軸固定連接在驅(qū)動(dòng)桿上的緊固板；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)變機(jī)架平行四邊形機(jī)構(gòu)的帶有轉(zhuǎn)接桿的驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)帶有轉(zhuǎn)接桿的聯(lián)動(dòng)桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)桿和聯(lián)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)接桿再分別帶動(dòng)各自鉸接的從動(dòng)件，分別在各自凸輪體輪廓槽的約束下沿輪廓槽的方向周期性相對(duì)運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)帶動(dòng)凸輪體和本體一起沿絕緣子串的軸向平行移動(dòng)，以及帶動(dòng)變機(jī)架平行四邊形機(jī)構(gòu)的兩個(gè)平動(dòng)桿上的卡爪分別與絕緣子外部輪廓接觸，將兩個(gè)平動(dòng)桿交替作為機(jī)架移動(dòng)，隨著驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)變機(jī)架平行四邊形機(jī)構(gòu)及凸輪機(jī)構(gòu)各自的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)相互鉸接在一起的移動(dòng)單元沿絕緣子串的軸向步進(jìn)移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人仿足型移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述凸輪機(jī)構(gòu)的凸輪體一側(cè)的上、下端面和本體兩個(gè)對(duì)稱布置框架的一側(cè)豎直臂分別固定連接在一起，而與兩框架豎直臂相連的任意同側(cè)水平弧形臂分別與同一導(dǎo)向桿連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人仿足型移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述本體框架的水平弧形臂上設(shè)置組裝檢測(cè)元件的連接孔。