[實用新型]一種裝車機器人

有效

• 申請號: 201420253572.6
• 申請日: 2014-05-16
• 公開（公告）號: CN203806728U
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 張永波
• 申請（專利權）人: 青島德和豐科貿有限公司
• 主分類號: B65G67/08
• 分類號: B65G67/08;B65G67/10;B65G47/90
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

技術領域

本實用新型涉及貨物裝卸技術領域，尤其涉及一種裝車機器人。

背景技術

目前固體物料的流通分為兩種形式：散裝和袋裝。散裝這種形式在發達國家應用比較廣泛，它主要應用在流通性比較好的固體物料，能節省大量的包裝費用和裝卸的人力費用，省時、省力、省錢。缺點是局限性較強，必須適用于流通性較強的物料，如：小麥、玉米等。同時它對陸路運輸的也要求較高，必須是廂式車或集裝箱運輸，必須有裝卸散裝貨物的設備。

袋裝這種方式比較靈活，裝卸運輸比較方便。缺點是要消耗大量的包裝費用和裝卸的人力費用。國外由于人工費用比較昂貴，所以袋裝貨物絕大多數采用托盤承載運輸，物料用碼垛機械在托盤上碼垛，然后用叉車等裝卸設備裝卸。托盤裝載運輸的最大缺點是在產品銷售時，連同托盤一同計入產品成本，使產品成本加高。只有在人力成本較高或粗、笨活勞動力奇缺的發達國家采用較多，我國托盤裝載運輸的應用較少。

隨著我國經濟的快速發展以及人們生活水平的提高，近年來我國也逐步出現了勞動力短缺的現象，特別是粗、笨活勞動力更是短缺。原來那種單靠人力裝載的情況將逐步被裝卸機械所取代，我國裝卸作業發展到現在，采用最多的是產品在托盤上碼垛，產品銷售時再把產品從托盤上卸掉，裝車。這種方式雖然仍然消耗大量的人力，但相比傳統的全人工裝車，已省時、省力不少，也比發達國家連同托盤一同銷售的情況節省不少費用。所以在我國目前有條件的企業，已逐步采用這種方式即：產品在托盤上碼垛，叉車在倉庫內堆放，產品從托盤上卸掉裝車。

在袋裝貨物裝車領域，目前國內絕大多數采取的是借助輸送機的方式：人工把產品從托盤或推料車上卸下，放入輸送機輸送到車廂上面，工人再在輸送機的另一端，把輸送機輸送過來的產品在車廂內擺放。

目前國內輸送機有：可移動式輸送機，伸縮式輸送機，廂式車輸送機等。但是不管哪一種輸送機只是方便人工移動，都不能完成自動裝車，都需要人工在輸送機的另一端接料、擺放。在水泥行業出現一種造價不菲的裝車機，但它實際上也是一種可移動式的輸送機，只是把輸送機吊在了車的上面，方便輸送機上下前后移動，比一般的輸送機在裝車方面更進一步，然而同樣需要人工來操作、擺放，不能完成裝車的自動化，同時人工借助輸送設備的裝車，在擺放時由于不能精確到位，所以容易造成袋裝貨物包與包之間互相疊加的現象，給卸車造成一定的困難。

發明內容

本實用新型的目的是提供在于提出一種裝車機器人，實現了裝車的無人化、全自動，從而節約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規范、整齊，更易于以后的卸車。

為實現上述實用新型目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種裝車機器人，其特征在于，包括

一主體框架，用以固定各機構和其他零部件；

一機械手，用以旋轉抓取貨物；

一上下移動機構，連接于機械手上端，用以帶動機械手上下運動；

一左右移動機構，安裝在主體框架上端，通過滑塊連接于上下移動機構，用以帶動機械手左右運動；

一動力組，包括控制機械手進行旋轉的旋轉伺服電機、控制上下移動機構移動的上下移動伺服電機以及控制左右移動機構移動的左右伺服電機；

一感應控制裝置，包括貨物位置感應器、落料感應器以及車輛位置感應器、行程開關、接近開關、光電開關以及電磁閥感應控制器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機械手運行。

作為優選方案之一，所述機械手下方設置有抓取平臺，該抓取平臺一端連接有斜坡輸送帶，所述斜坡輸送帶另一端連接有上料平臺，所述抓取平臺固定連接于主體框架。

作為優選方案之一，所述機械手連接有氣缸用以控制機械手的開合。

作為優選方案之一，所述左右移動機構包括左右移動導軌，所述左右移動導軌內設置有滑塊，所述滑塊可在左右移動導軌里左右滑動。

作為優選方案之一，所述上下移動機構包括上下移動導軌，所述上下移動導軌貫穿于滑塊并固定連接于所述滑塊。

作為優選方案之一，所述主體框架底部位于所需裝車的貨車兩側，還包括設置在貨車兩側的框架移動導軌，所述主體框架底部兩側分別安裝在框架移動導軌上，并可沿框架移動導軌帶動所述抓取平臺和斜坡輸送帶進行前后移動。

作為優選方案之一，所述主體框架為龍門吊架式結構。

作為優選方案之一，所述感應控制裝置具體包括如下各種感應開關：

第一光電開關安裝在抓取平臺的最前端，當物料過來后，第一光電開關感應到物料后，發送指令給伺服電機帶動機械手抓取物料。