[實用新型]一種主從微創血管介入手術輔助系統主端操作器裝置

有效

• 申請號: 201420250954.3
• 申請日: 2014-05-16
• 公開（公告）號: CN203935214U
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 郭健;郭書祥;王鵬;邵林;王云亮
• 申請（專利權）人: 天津理工大學
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B19/00
• 代理公司: 天津天麓律師事務所 12212
• 代理人: 王里歌

(一)技術領域：

本實用新型屬于醫療設備技術領域，尤其是一種主從微創血管介入手術輔助系統主端操作器裝置，特別適用于血管造影、血栓或異物的摘除、治療腫瘤或血管畸形、溶解血栓等方面。

(二)背景技術：

據世界衛生組織統計，心腦血管疾病已成為人類死亡病因的頭號殺手，是一種嚴重威脅人類健康的疾病。血管疾病的情況主要有血管腫瘤、血栓堵塞、血管畸形、血管收縮、血管硬化等。其治療方法通常有兩種，一種是傳統的開放性手術，另一種是導管介入手術。其中，開放性手術是在病變位置進行開刀手術治療；導管介入手術在醫學影像設備的引導下，將特制的導管、導絲引入血管，對血管內的病變位置進行施藥和治療，介入治療應用數字技術，擴大了醫生的視野，借助導管、導絲延長了醫生的雙手，它的切口(穿刺點)僅有米粒大小。

臨床經驗證明，微創導管介入手術是治療心腦血管疾病的有效手段，與“開放性”手術相比，它具有創傷小、安全性、術后恢復快、并發癥少等優點。但是傳統的血管介入手術也存在一些問題，首先是醫生在X光的輻射下手術；其次是手術的高危險性，對操作醫生的操作技巧要求高；再次是手術時間長，手術安全性會因為醫生的疲勞而降低。

遙操作主從微創血管介入手術輔助系統是解決這些問題的有效途徑，已成為一個研究熱點。傳統手術中醫生直接操作手術器械,器械與人體組織的接觸信息可以直接傳給醫生,而微創手術中醫生手術中的觸覺信息由于手術器械的關系大多很難得到。因此,在微創手術中,醫生由于缺少了觸覺信息而使得手術增加了危險,可能因操作不當或過猛損壞了病人的器官。觸覺反饋在很多研究中都有涉及，但反饋方式傳統的直接通過手術器械的方式相差甚遠，操作者的操作方式和傳統的方式也大大不同，通常是直接的發送動作指令。因此，傳統介入手術所積累的經驗技巧得不到很好的利用，不符合人體工學的要求。

(三)實用新型內容：

本實用新型的目的在于提供一種主從微創血管介入手術輔助系統主端操作器裝置，它可以克服現有技術的不足，是一種允許醫生像傳統手術一樣去操作，并能將實時的力覺信息直觀的反饋給到醫生手上的裝置，符合人體工學的要求，且結構簡單，操作方便。

本實用新型的技術方案：一種主從微創血管介入手術輔助系統主端操作器裝置，其特征在于它包括軸向力反饋阻尼器單元、扭矩反饋輸出單元、夾具單元、操作信息采集單元、導管、直線導軌和高度可調底座；其中，所述軸向力反饋阻尼器單元安裝在高度可調底座上，其輸出端輸出為對導管的阻尼信號；所述扭矩反饋輸出單元安裝在直線導軌上，其輸出端輸出對夾具單元的力矩信號；所述夾具單元的輸出端與導管配合連接；所述操作信息采集單元的輸入端采集扭矩反饋輸出單元輸出端輸出的旋轉角度信息和軸向運動信息，其輸出為主從微創血管介入手術輔助系統的從操作器的操作動作提供依據；所述導管穿過夾具單元；所述直線導軌安裝在高度可調底座；所述高度可調底座是主操作器的安裝底座。

所述夾具單元的輸出端與導管的連接為夾緊導管或松開導管。

所述軸向力反饋阻尼器單元由活塞桿、阻尼器、阻尼器支撐板I和阻尼器支撐板II構成；其中，所述阻尼器安裝在阻尼器支撐板I和阻尼器支撐板II上，其輸出端輸出為對活塞桿的阻尼信號；所述活塞桿的輸入端接收阻尼器的阻尼信號，其輸出端輸出對導管的阻尼信號；所述阻尼器支撐板I和阻尼器支撐板II均安裝在高度可調底座上。

所述阻尼器由阻尼器壁、活塞、線圈和聚氨酯海綿構成；其中，所述活塞與活塞桿連接；所述線圈纏在活塞上；所述聚氨酯海綿覆蓋在纏有線圈的活塞上。

所述的聚氨酯海綿中吸附磁流變液至飽和。

所述扭矩反饋輸出單元由力矩輸出電機、力矩輸出電機安裝板、同步帶輪I、同步帶輪II和同步帶構成；其中，所述力矩輸出電機安裝在力矩輸出電機安裝板上，其輸出端輸出扭矩信號，通過同步帶輪I、同步帶輪II和同步帶與夾具單元連接；所述力矩輸出電機安裝板安裝在直線導軌上；所述同步帶輪I安裝在力矩輸出電機的輸出軸上；所述同步帶輪II與夾具單元連接。