[實用新型]外骨骼式上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201420239187.6
• 申請日: 2014-05-08
• 公開（公告）號: CN203935386U
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 程秀芳;徐文墨;陳暉;陶然;侯偉民
• 申請（專利權）人: 河北聯合大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種外骨骼式上肢康復機器人，包括驅動部分、傳動部分、執行部分，其特征在于：所述驅動部分采用交流伺服電機(1)；所述傳動部分由減速器(2)、聯軸器(3)、圓錐齒輪一(4)、圓錐齒輪二(23)、圓柱齒輪一(11)、圓柱齒輪二(13)、電磁離合器(21)、第一傳動軸(5)、第二傳動軸(10)、第三傳動軸(20)、第四傳動軸(22)、套筒(8)、聯接銷一(7)、聯接銷二(9)組成，所述執行部分由前臂支撐板一(15)、調節螺栓(16)、前臂支撐板二(17)、齒輪支撐板(12)、下極限定位銷(6)、限位擋板(19)、限位銷一(14)、限位銷二(18)、上臂支撐板(24)組成，所述聯軸器(3)與減速器(2)、第一傳動軸(5)聯接；所述電磁離合器(21)與第三傳動軸(20)、第四傳動軸(22)聯接；所述套筒(8)使用聯接銷一(7)、聯接銷二(9)分別與第一傳動軸(5)、第二傳動軸(10)聯接；所述圓錐齒輪一(4)和第一傳動軸(5)固定聯接；所述圓錐齒輪二(23)和第四傳動軸(22)固定聯接；所述圓柱齒輪一(11)和第二傳動軸(10)固定聯接；所述圓柱齒輪二(13)和齒輪支撐板(12)構成鉸鏈聯接；所述齒輪支撐板(12)與前臂支撐板一(15)固定聯接；所述前臂支撐板一(15)和前臂支撐板二(17)用調節螺栓(16)聯接；所述前臂支撐板二(17)與第三傳動軸(20)固定聯接；所述限位銷一(14)與圓柱齒輪二(13)固定聯接；所述限位銷二(18)與上臂支撐板(24)固定聯接；所述限位擋板(19)與第三傳動軸(20)固定聯接；電磁離合器(21)接合，斷開套筒(8)和第二傳動軸(10)的聯接時，所述伺服電機(1)通過減速器(2)、聯軸器(3)驅動第一傳動軸(5)轉動，通過圓錐齒輪一(4)和圓錐齒輪二(23)嚙合實現第四傳動軸(22)的90°運動轉換，通過電磁離合器(21)把運動傳給第三傳動軸(20)，帶動前臂支撐板二(17)、前臂支撐板一(15)、齒輪支撐板(12)、圓柱齒輪二(13)一起運動，即實現肘關節的屈伸運動；電磁離合器(21)斷開，套筒(8)和第二傳動軸(10)聯接時，所述伺服電機(1)通過減速器(2)、聯軸器(3)驅動第一傳動軸(5)，通過聯接銷一(7)把運動傳給套筒(8)，經過聯接銷二(9)帶動第二傳動軸(10)轉動，通過圓柱直齒輪一(11)和圓柱直齒輪二(13)嚙合，實現前臂的內、外旋運動。

2.根據權利要求1所述的外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于：調整所述調節螺栓(16)，實現前臂支撐板一(15)與前臂支撐板二(17)之間的相對位置變化，同時調整所述聯接銷一(7)，實現第一傳動軸(5)與第二傳動軸(10)之間的相對位置變化，且這兩者相對位置變化的調節刻度相同，以適應不同患者個體的前臂長度，所述下極限定位銷(6)為調節的下極限位置。